velodyne HDL-32E 跑loam_velodyne

最新推荐文章于 2022-01-19 19:53:40 发布

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本文详细介绍了如何在ROS环境中安装和配置LOAM_velodyne激光雷达里程计软件包，包括必要的git克隆、catkin_make构建、源码路径设置及运行节点和加载配置的具体步骤。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1.安装loam_velodyne

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

2.运行节点

roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch

3.加载

roslaunch velodyne_pointcloud 32e_points.launch calibration:=/home/你的用户名/catkin_ws/src/velodyne/velodyne_pointcloud/params/32db.yaml

4.运行结果
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Velodyne HDL-32E激光雷达仿真包参数讲解

knighthood2001

12-07

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hz:=10lasers:=32hz:=10lasers:=32hz:=10lasers:=32hz:=10lasers:=32hz:=10lasers:=32hz:=10lasers:=32这是一个 Xacro 宏定义标签，用来定义一个新的宏，之后可以在 URDF 文件中多次调用。宏的名称是HDL-32E，意味着这是一个用于定义Velodyne HDL-32E 激光雷达的配置宏。这部分是宏的参数列表，包含了多个键值对的配置项。

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