GD32 CAN搭配HAL库使用的问题

最新推荐文章于 2025-01-21 15:05:14 发布

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博客详细讨论了在STM32和GD32微控制器上使用CAN接口时遇到的初始化超时和数据发送异常问题。针对CAN初始化时的初始化确认超时，解决方案是屏蔽初始化确认位的检测。而在发送数据时，由于ST和GD对于发送状态寄存器的描述差异，导致只有第一帧数据能正常发送，修复方法是调整查找空闲邮箱的逻辑。这些问题的出现揭示了不同供应商芯片间可能存在兼容性问题，需要对硬件和固件进行适配调整。

CAN初始化时，程序会在函数HAL_CAN_Init执行时报错，仿真发现是在等待初始化确认时超时导致。查阅了ST和GD的参考手册，二者对初始化确认位的描述并无差异，推测是GD的bug。
ST的描述，见下图：

GD的描述，见下图：

对此，解决办法是屏蔽掉对初始化确认位的检测，需注释掉stm32f4xx_hal_can.c文件中的部分代码，如下：

  /* Wait initialisation acknowledge */
//  while ((hcan->Instance->MSR & CAN_MSR_INAK) == 0U)
//  {
//    if ((HAL_GetTick() - tickstart) > CAN_TIMEOUT_VALUE)
//    {
//      /* Update error code */
//      hcan->ErrorCode |= HAL_CAN_ERROR_TIMEOUT;
//
//      /* Change CAN state */
//      hcan->State = HAL_CAN_STATE_ERROR;
//
//      return HAL_ERROR;
//    }
//  }

使用函数HAL_CAN_AddTxMessage连续发送数据时，只有第一帧数据正常发送。查阅了ST和GD的参考手册，二者在发送状态寄存器对邮箱代码位的描述有差异，ST邮箱代码位代表的含义为下一个空闲发送邮箱号，GD对应位代表的含义为下一个将要发送的邮箱号。
ST的描述，见下图：

GD的描述，见下图：

对此，解决办法是修改stm32f4xx_hal_can.c文件中函数HAL_CAN_AddTxMessage的部分代码，如下：

/* Select an empty transmit mailbox */
//      transmitmailbox = (tsr & CAN_TSR_CODE) >> CAN_TSR_CODE_Pos;
      if (CAN_TSR_TME0 == (tsr & CAN_TSR_TME0))
        transmitmailbox = 0;
      else if (CAN_TSR_TME1 == (tsr&CAN_TSR_TME1))
        transmitmailbox = 1;
      else if(CAN_TSR_TME2 == (tsr&CAN_TSR_TME2))
        transmitmailbox = 2;
      else
        transmitmailbox = 3;