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《现代控制工程（第五版）》 5.3.1 章节中讲述，伺服系统由比例控制器和负载元件（惯性和黏性摩擦元件）组成。假设我们希望控制输出位置 c，使其与输入位置 r 相协调。 负载元件方程为 Jc′′+Bc′=TJ c^{\prime\prime} + B c^\prime = T 式中，TT 为比例控制器产生的力矩。以下为该方程的推导： 黏性摩擦系数（Viscous friction coeffi

文献1通过理论推导分析了四种不同的PWM调制方式对换相转矩脉动的影响，文中式(16)和式(27)通过作差来比较换相转矩脉动的偏差是不严谨的，应先确定被比较的两式的符号。下面以PWM_ON型和H_PWM-L_ON型调制方式的上桥换相为例进行说明。上桥换相前： [DUs0]=[L00L]p[iaic]+[eaec]+[UnUn]\begin{bmatrix} DU_s \\ 0 \end{bmatr

文献[1]讨论了换相时电流变化的三种情形，如下：关断相电流下降速率等于开通相电流上升速率；关断相电流下降速率大于开通相电流上升速率，此时关断相电流在开通相电流增至给定电流之前减至零；关断相电流下降速率小于开通相电流上升速率，此时关断相电流在开通相电流增至给定电流之后减至零。此外还给出了上述三种情形的图示，在此仅截取关断相电流下降速率大于开通相电流上升速率的图示，即文献[1]中的Case b：

EDS编辑器选用CANeds 3.6，可在Vector官网下载。通过File -> New，在弹出的窗口中选择*.eds，点击OK，即可新建eds文件，如下图所示： 通过Database -> Edit List，在弹出的窗口中仅需选中v301.codb，点击OK，即确保对象字典数据库中仅包含DS301所需的对象；将数据库的对象依次复制粘贴至EDS文件中，注意在SDP Pa...