SolidWorks输出urdf文件，导入Matlab进行机器人仿真-问题记录

问题1 使用robot = importrobot(‘xxx.urdf’)时，显示importrobot函数未定义

importrobot函数需要再MATLAB 2017b以后的版本才可以使用，老版本没有该函数。

问题2 安装MATLAB时出现：

com.mathworks.jmi.MatlabException: Did not start the server. Last testPort tried: 31915.
I/O error: 10106
at com.mathworks.jmi.NativeMatlab.SendMatlabMessage(Native Method)
at com.mathworks.jmi.NativeMatlab.sendMatlabMessage(NativeMatlab.java:259)
at com.mathworks.jmi.MatlabLooper.sendMatlabMessage(MatlabLooper.java:120)
at com.mathworks.jmi.Matlab.mtFeval(Matlab.java:1712)

百度到了几种方法
方法A
电脑端口占用了。打开cmd，命令提示符中输入netsh winsock reset ，重启电脑就好了。

方法B
根据自己matlab的安装目录，找到D:MATLABR2010betc下的license.dat文件，打开之后，将第一行的端口由27000改为S 27010.
2、如果你是使用网络版的matlab，则还需要在安装路径D:MATLABR2010blicenses下找到network.lic，同样将第一行的端口由27000改为27010.
4、如果问题没有解决，重启电脑在尝试一次，应该就好。

方法C
windows防火墙问题，关闭windows防火墙，然后启动matlab就行了，成了一次后就没问题了

经测试方法C可用，其他的留作备选，说不定有时候管用……

问题3 导入simulink之后出现

[‘irb1600’]: Not enough input derivatives were provided for one or more Simulink-PS Converter blocks for the solver chosen. Implicit solvers (ode23t, ode15s, and ode14x) typically require fewer input derivatives than explicit solvers, and local solvers never require any.

The following Simulink-PS Converter blocks have continuous inputs. To provide the derivatives required, you can either turn input filtering on or provide the input derivatives explicitly by selecting the corresponding options on the Input Handling tab:

…‘irb1600/Simulink-PS Converter’ (2 required, 0 provided)

…‘irb1600/Simulink-PS Converter1’ (2 required, 0 provided)

解决方法
按如下进行参数设置