双目视觉标定－3.Stereo Calibration双目视觉标定理论

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双目视觉标定－1.视觉成像理论知识-优快云博客

双目视觉标定－2.单目视觉标定opencv代码实战-优快云博客

双目视觉是人们感知物体深度的一种方法，Stereo Calibration的stereo是两个的意思。人类的双目视觉启发了计算机双目视觉的探索，在这一篇文章中，我会向大家介绍如何进行双目视觉相机标定，后续几篇会陆续写不同的应用（目标检测，计算深度），又给自己挖坑，以后填不上，我就回来把这句话删除哈哈哈哈

目录

1. 立体视觉主要步骤

2. 立体视觉标定 Stereo Calibration

3. 立体图像校正 Stereo Image Rectification

4. 立体图像对应关系Stereo Image Correspondance

5. 深度计算 Depth Estimation

6. 总结

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1. 立体视觉主要步骤

双目视觉标定主要包含以下步骤：

1. 对每个相机进行单目相机标定 Camera Calibration: 得到去除失真后的图片，以及每个相机的内参矩阵K，以及失真矩阵D
2. 立体图像标定 Stereo Calibration：涉及计算两个相机之间的相对空间关系
3. 立体图像校正 Stereo Image Rectification：立体图像校正投影从左右摄像机获取的图像，使图像位于同一平面上。校正图像的行完美对齐，以便左图像中的点落在左图像和右图像的同一行上
4. 计算立体图像对应关系Stereo Image Correspondance：在左右校正图像之间建立匹配，以生成视差图 Disparity Map。视差图是一种 2D 图像，它使用灰度值来指示左右图像中的特征之间的视差或距离，视差值表示物体的相对深度
5. 此教程产生的深度以及视差信息都基于左侧立体校正后图像

 为了简便，他们需要符合一些假设：

• 两个相机都有相同的焦距
• 他们之间的基线baseline与相机坐标系的x轴平行
• 世界的原点与左侧相机坐标系的原点重合

真实世界的P（xR，yR，zR），它投影在两侧相机的相平面的相应坐标是UL，UR. 这两个点到各自相机的z轴的距离可以被表示成向量uL，uR，于是跟以前一样，用相似三角形可以得出如下的关系，你可能会问x－b是负的，这没问题吗？因为原点在左侧相机，距离是x轴到相应点，所以右侧是负的