双目视觉标定－1.视觉成像理论知识

已于 2024-05-03 00:17:26 修改
阅读量1.1k 收藏 19
点赞数 21
文章标签： 人工智能 计算机视觉 机器人
于 2024-05-02 17:55:40 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/yuchunrenlei/article/details/138394719
版权
本文详细介绍了视觉成像中的3D坐标如何通过相机坐标系和图像坐标系转换为像素坐标，包括径向畸变和切向畸变的解释，以及内参矩阵和外参矩阵在标定过程中的作用。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

在这篇文章里面，我们会讨论视觉成像理论，以及现实世界中的3D坐标如何转换成照片图像中的相应坐标2d pixel坐标，语言十分通俗，对初学者很友好

目录

0. 相机导致的画面畸变 Distortion

1. 世界坐标体系 World Coordinate System

2. 相机坐标体系 Camera Coordinate System

3. 图像坐标体系 Image Coordinate System

4. 总结

0. 相机导致的画面畸变 Distortion

针孔相机会引起画面的畸变，一共有两大种类的畸变：


1. 径向畸变 Radial distortion

        导致直线变弯，离镜头中心越远的点, 产生的畸变越多. 比如下图的棋盘格中的红线是直线，但是他对应的线条是曲线

x_{distorted} = x( 1 + k_1 r^2 + k_2 r^4 + k_3 r^6) \\ y_{distorted} = y( 1 + k_1 r^2 + k_2 r^4 + k_3 r^6)


2. 切向畸变 Tangential distortion

        由于照照片的棱镜与成像平面不是完全平行的，所以画面中某些部分看起来比实际上更近

最低0.47元/天 解锁文章
视觉摄像头的标定
技行天下的博客
12-07 1682
摄像头的标定目前是基于kalibra来做的，ros下也支持内参的标定； 1 如果是IMU和CAM的内外参数的标定只能用kalibra，其中内参的获取也可以用ros来获取再进行外参标定 其中ros下的单/多 CAM标定有一个很好的翻译文章：http://blog.csdn.net/artista/article/details/51125560 kalibr地址如下：https://githu
第六节、双目视觉之相机标定
weixin_30405421的博客
07-25 2539
去年三四月份实验室做了一个机器人与视觉识别系统的项目，主要就是利用双目摄像头进行物体空间坐标定位，然后利用机器人进行抓取物体。当时我才研一，还是个菜鸡，项目主要是几个学长负责做的，我也就是参与打打酱油，混混经验。现在过了一年多了，机器人一直在实验室放着，空着也是浪费，所以就想搞点事情。这里我们就先从利用双目摄像头进行空间定位说起，因此这是整个项目的核心部分。 双目视觉是建立在几何数学的基础上，数...
视觉标定
XGForever的博客
01-20 8643
机器视觉的基本任务之一是从摄像机获取图像信息并计算三维空间中物体的几何信息，以此重建和识别物体。而空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系是由摄像机成像的几何模型决定的，这些几何模型参数就是摄像机参数。在大多数条件下，这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个过程被称为摄像机标定。该方法在场景未知和摄像机任意运动的一般情况下，其标定很难实现。 20世纪90年代初，Faug
计算机视觉标定方法,计算机视觉_标定.ppt
weixin_31347649的博客
07-24 441
《计算机视觉_标定.ppt》由会员分享，可在线阅读，更多相关《计算机视觉_标定.ppt(54页珍藏版)》请在人人文库网上搜索。1、计算机视觉,孙明竹 ,摄像机标定与立体视觉Camera Calibration ,角点在世界坐标系位置(mn*3矩阵) 角点在图像中坐标(mn*2矩阵) 每幅图像角点数(m*1矩阵) 图像大小 内参数矩阵(3*3矩阵) 畸变系数(5*1矩阵) 旋转向量(m*3矩阵) 平...
计算机视觉——相机标定(Camera Calibration)
Tunny_one
12-04 3254
在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定。相机标定是非常关键的环节。进行摄像机标定的目的：求出相机的内、外参数，以及畸变参数。标定相机后通常是想做两件事：一个是由于每个镜头的畸变程度各不相同，通过相机标定可以校正这种镜头畸变矫正畸变，生成矫正后的图像；另一个是根据获得的图像重构三维场景。
双目视觉摄像机的参数标定参考坐标系介绍
小白学视觉
03-08 3016
点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达 本文转自 | 新机器视觉 焊接机器人视觉的基本任务就是从双目摄像机获得的二维图像中恢复物体的三维空...
双目视觉标定－3.Stereo Calibration双目视觉标定理论
yuchunrenlei的博客
05-03 1302
还没有阅读前两篇的朋友请点击下面的文章进行阅读，它们是读懂这篇文章的基础!双目视觉是人们感知物体深度的一种方法，Stereo Calibration的stereo是两个的意思。人类的双目视觉启发了计算机双目视觉的探索，在这一篇文章中，我会向大家介绍如何进行双目视觉相机标定，后续几篇会陆续写不同的应用（目标检测，计算深度），又给自己挖坑，以后填不上，我就回来把这句话删除哈哈哈哈。
双目视觉标定－4. 双目视觉标定与校正之OpenCV代码入门篇
yuchunrenlei的博客
05-03 1347
world scaling 你可以换成你使用的chessboard每一格的真实大小，要注意之后的单位都和你使用的单位一致了。由于我们左右两侧都需要进行camera calibration，所以我们把它封装成一个方程，然后调用两次。这一篇就是集我们学到的东西大成者，没有看过这三篇文章的请点击下面的链接看这三篇文章。第一部分跟以前是一样的，我们需要对左右两侧相机分别进行相机标定。调用程序进行相机标定，并且获取最优的相机内参矩阵。
双目视觉标定－2.单目视觉标定opencv代码实战
yuchunrenlei的博客
05-02 2618
估计相机参数的过程称为相机标定
双目视觉标定－5. 人脸目标检测以及深度预测OpenCV项目代码
yuchunrenlei的博客
05-06 1100
首先引入一个最完美的模型，左右相机在一条水平线上，他们的参数也是相同的，假设这两个相机都已经相机标定且校正，那他们如图所示。我们会发现，明明是拍摄同一物体，但是在左右相机上成像的位置却不同。他们像素位置之间的差异叫做视差Disparity这个系列可以完结撒花了，我最近应该会持续修改到最佳版本，之后我继续搞别的，大懒蛋继续做内容的搬运工。
机器视觉系统的标定方法.pdf
05-10
机器视觉系统的标定方法，精品，学习容易。。。。。。。
双目已知图像坐标求空间坐标opencv
11-13
基于opencv的已知左右图像坐标求空间中三维坐标，以及已知空间坐标求其在左右图像中的二维坐标。
【多传感器标定】—— 视觉标定原理
weixin_38296260的博客
02-17 5068
最近在学习多传感器标定，顺便将学习心得记录一下。 视觉图像的原理主要是小孔成像，成像跟孔的大小及焦距有关，此处不关注孔的大小，但会涉及到焦距。 视觉标定主要涉及四个坐标系： 像素坐标：u，v 图像坐标：X'，Y' 相机坐标：X，Y，Z 世界坐标：Xw，Yw，Zw 视觉标定的原理就是将这四个坐标系联系起来，得到它们之间的转换关系，这样就得到了我们要的内外参数。 侵删 像素坐标转换到图像坐标 在像素坐标中，每个像素的大小为dx，dy， dx：u轴上的物理尺寸 dy：v轴上的物理尺
计算机视觉——相机标定
3CDFP
09-28 2363
计算机视觉—相机标定 brycezou@163.com 0、预备知识        下图基本展示了一些重要的概念：点 OO 与Xc,Yc,ZcX_c,Y_c,Z_c三个轴组成的坐标系为相机坐标系，其中，原点 OO 为相机光心，ZcZ_c为相机的光轴，光轴和成像平面 xO1yxO1y 垂直，且光轴与成像平面的交点为图像的主点 O1O1，OO1OO1 为相机的焦距 ff，XcOYcX_c
世界坐标系和相机坐标系,图像坐标系的关系
热门推荐
waeceo的专栏
01-25 13万+
二、图像坐标：我想和世界坐标谈谈(B)          玉米将在这篇博文中，对图像坐标与世界坐标的这场对话中涉及的第二个问题：谈话方式，进行总结。世界坐标是怎样变换进摄像机，投影成图像坐标的呢？         玉米做了一个简单的图示，在这里做一个提纲。图中显示，世界坐标系通过刚体变换到达摄像机坐标系，然后摄像机坐标系通过透视投影变换到达图像坐标系。可以看出，世界坐标与图像坐标的关系
工业自动化：智能工厂的视觉系统设计_（9）.视觉系统标定技术
最新发布
zhubeibei168的博客
01-05 695
在工业自动化领域，视觉系统的设计和应用是实现智能工厂的关键技术之一。视觉系统标定技术是确保视觉系统准确性和可靠性的基础步骤。通过标定，可以消除相机的几何失真，确保图像的坐标系与真实世界的坐标系对齐，从而提高后续图像处理和分析的精度。本节将详细介绍视觉系统标定的原理和方法，包括标定板的选择、标定步骤、标定算法和标定结果的验证。
双目视觉(1) -- 坐标系变换
huangkangying的专栏
12-16 2685
Stereo vision summary 相机坐标系与像素坐标系之间的关系 通过内参矩阵 z(uv1)=K(XYZ) z \begin{pmatrix} u\\ v\\ 1 \end{pmatrix} = K \begin{pmatrix} X\\ Y\\ Z\\ \end{pmatrix} z⎝⎛​uv1​⎠⎞​=K⎝⎛​XYZ​⎠⎞​ 其中KKK为内参矩阵，(X,Y,Z)T(X, Y, Z)^T(X,Y,Z)T为相机坐标系下的点，(u,v,1)T(u,v,1)^T(u,v,1)T为像素坐标系下的
双目视觉之相机标定
小白学视觉
11-23 2283
点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达来源：芯视tof ，3d tof目录一、三大坐标系1、图像坐标系到像素坐标系2、世界坐标系到摄像机坐标系3、摄像机坐标系到图像坐标系4、总结二、图片矫正三、张氏标定法四、使用opencv实现单目标定去年三四月份实验室做了一个机器人与视觉识别系统的项目，主要就是利用双目摄像头进行物体空间坐标定位，然后利用机器人进行抓取物体。当时...
评论 3
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值