FreeRTOS API

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Task Control

Kernel Control

 

Task Utilities

Queue Management

Queue Set

Semaphores

Software Timers

 

### FreeRTOS API 文档与使用 #### 获取官方文档 为了获取最新的 FreeRTOS API 文档,建议访问官方网站 [FreeRTOS.org](https://www.freertos.org/) 或者查阅安装包内的 `API` 文件夹下的 HTML 和 PDF 格式的文档。这些资料提供了详尽的函数描述、参数解释以及返回值说明。 #### 动态内存分配支持 当希望创建新任务并将其加入待执行队列时,需要确保在 `FreeRTOSConfig.h` 中正确设置了动态内存分配的支持选项。具体来说,`configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION` 应设为 1 或保持未定义状态以默认启用此特性[^1]。 ```c #define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 1 ``` #### 配置硬件平台特定设置 对于基于 STM32F407VGT6 微控制器的应用开发,在项目初始化阶段应当参照位于 `\FreeRTOSv202212.01\FreeRTOS\Demo` 路径中的 CORTEX_M4F 开始实例工程来调整配置项[^2]。 #### 启用软件定时器组件 如果计划利用 FreeRTOS 提供的软件定时器服务,则应在 `FreeRTOSConfig.h` 中激活相应的开关,并合理设定其属性如优先级、消息队列长度及任务栈深度等: ```c #define configUSE_TIMERS 1 #define configTIMER_TASK_PRIORITY (configMAX_PRIORITIES-1) #define configTIMER_QUEUE_LENGTH 10 #define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH (configMINIMAL_STACK_SIZE*2) ``` 以上配置允许启动一个低优先级的任务用于处理多个计时期限事件,同时维护着固定数量的消息缓冲区[^3]。 #### 自定义堆尺寸适应目标设备约束 考虑到不同嵌入式系统的存储容量差异较大,特别是针对那些具有有限 RAM/ROM 容量的小型 MCU 设备而言,适当缩减全局可使用的 heap 大小是非常必要的。例如,在 C8T6 上可以这样指定较小范围内的最大可用内存区域: ```c #define configTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)(15 * 1024)) ``` 这一步骤有助于防止因过度消耗而引发链接错误或其他异常情况的发生[^4]。 #### 终止调度程序操作 调用 `vPortEndScheduler()` 可终止当前正在运行的操作系统内核活动,并清理掉所有由核心管理的对象资源;不过需要注意的是,任何由应用层自行开辟的数据结构都不会受到影响,仍需开发者手动回收或销毁[^5]。
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