自动驾驶系列（十九）Autoware使用YoloV3识别(海康相机)

最新推荐文章于 2025-09-20 09:27:11 发布

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最新推荐文章于 2025-09-20 09:27:11 发布 · 1.6k 阅读

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#自动驾驶 #机器学习 #人工智能

本文详细介绍了如何使用海康相机通过视频码流获取数据，并结合OpenCV在ROS中创建节点，实现图像的读取、转换和发布到'image_raw'话题，同时展示了如何在RVIZ中实时监控发布的内容。

使用海康相机，通过视频码流进行数据的读取和topic发布，例如针对手头一款海康相机设置码流地址：rtsp://admin:Admin12345@192.168.1.65:554。

创建相机节点过程，参考第十一章创建bjtucar包的过程，创建一个bjtucamera的包。

节点的源码如下：

#include <ros/ros.h>

#include <cv_bridge/cv_bridge.h>

#include <std_msgs/String.h>
//#include <sensor_msgs/image_encodings.h>
#include <image_transport/image_transport.h>


using namespace std;
using namespace cv;

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "myCamera");
    ros::NodeHandle nh;                           // 声明节点句柄
//    ros::Publisher chatter_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("image1", 1000);
    image_transport::ImageTransport it(nh);
    // 告诉节点管理器（roscore）我们要在camera1