机器人控制算法八之 工作空间仿真

机器人控制算法八之 工作空间仿真

• 工作空间：就机械臂而言，工作空间即机械臂末端点可以到达的点集所围成的空间
• 实际应用时，会因现场需求而对各轴夹角做出限制，即通过给定约束使得机械臂在理想或者可控的空间范围内作业，多数情况下往往实际的工作空间小于它能达到的最大空间区域范围
• 下边介绍通过Matlab机器人仿真 工具箱进行仿真探讨

1.工作空间仿真

首先，建立机械臂模型

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