已知自动驾驶的一个场景，如变道，如何做好预期功能安全

在自动驾驶的变道场景中，确保预期功能安全（SOTIF, Safety of the Intended Functionality）需要从系统设计、风险评估、测试验证等多个维度综合应对。以下是关键步骤和方法：

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**1. 场景分析与风险识别

• 分解变道场景要素：

  • 环境：车道线清晰度、交通密度、天气（雨/雾）、光照条件等。

  • 动态参与者：周围车辆的速度、加速度、意图（是否主动让行）、行人或障碍物。

  • 自车状态：传感器覆盖范围、定位精度、决策置信度。

• 识别潜在风险点：

  • 传感器漏检（如盲区车辆、突然切入的车辆）；

  • 误判其他车辆意图（如后车加速拒绝让行）；

  • 决策犹豫或过于激进导致碰撞风险；

  • 高动态场景下的控制延迟。

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**2. 感知与预测的冗余设计

• 多传感器融合：

  • 通过摄像头、毫米波雷达、激光雷达的冗余覆盖，减少盲区（例如A柱遮挡）；

  • 使用跨模态数据融合算法（如BEV感知）提升目标检测鲁棒性。<