[TMS320F28003x用户手册][CAN协议][中断功能]

原创已于 2025-06-11 15:18:14 修改 · 751 阅读

9 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#单片机 #嵌入式硬件 #CAN #TMS320F28003x #stm32

于 2025-06-10 18:59:17 首次发布

嵌入式开发专栏收录该内容

8 篇文章

订阅专栏

本人萌新小白，请各位大佬多多指教。

代码未经实践，且主包经验不足，代码请忽略。

手册链接：https://www.ti.com.cn/cn/lit/pdf/spruiw9 本章对应手册的28.5 Interrupt Functionality

1.中断概述

CAN 模块提供了两种中断线（CAN0INT 和 CAN1INT），这些中断线可以通过设置 CAN 控制寄存器（CAN_CTL）中的 IE0 和 IE1 位来启用。中断可以由以下三组中断源触发：
a. 消息对象中断：由消息对象的事件触发
b. 状态变化中断：由 CAN 模块的状态变化触发
c. 错误中断：由 CAN 总线错误事件触发

2. 中断源识别

        中断寄存器（CAN_INT）中的 Int0ID 和 Int1ID 字段用于指示中断源。每个中断线保持活跃状态，直到相应的中断原因被清除或中断使能位（IE0 和 IE1）被重置。
        中断寄存器（CAN_INT）
                Int0ID：指示 CAN0INT 中断线的中断源。
                Int1ID：指示 CAN1INT 中断线的中断源。
        中断优先级
                状态变化中断具有最高优先级。
                消息对象中断的优先级根据消息对象编号递减，消息对象 1 优先级最高。

3. 消息对象中断

        消息对象中断由消息对象的事件触发。每个消息对象可以配置为在发送或接收成功时触发中断。
        触发条件
                发送成功：如果设置了 TxIE 位，消息对象的 IntPnd 位在成功发送后被设置。
                接收成功：如果设置了 RxIE 位，消息对象的 IntPnd 位在成功接收后被设置。
        中断处理
                中断服务程序可以通过读取消息对象的 IntPnd 位来确定中断源。
                清除 IntPnd 位可以同时读取消息对象的数据，并重置中断请求。

4. 状态变化中断

        状态变化中断由 CAN 模块的状态变化触发。例如，成功接收或发送消息后，状态变化中断可以通知 CPU。
        触发条件：
                接收成功（RxOk）：成功接收消息后，RxOk 位被设置。
                发送成功（TxOk）：成功发送消息后，TxOk 位被设置。
                最后错误代码（LEC）：指示最后的错误类型。
        中断处理：
                通过设置 CAN 控制寄存器中的 SIE 位来启用状态变化中断。

5. 错误中断

        错误中断由 CAN 总线错误事件触发。例如，总线关闭、错误计数器溢出或警告条件。
        触发条件：
                总线关闭（BOff）：CAN 模块进入总线关闭状态。
                错误警告（EWarn）：错误计数器达到警告阈值。
                奇偶错误（PER）：消息 RAM 数据出现奇偶错误。
        中断处理：
                通过设置 CAN 控制寄存器中的 EIE 位来启用错误中断。

6. 中断拓扑结构

         CAN 模块支持灵活的中断拓扑结构，允许将不同类型的中断路由到不同的中断线：
                消息对象中断：可以路由到 CAN0INT 或 CAN1INT。
                状态变化中断和错误中断：只能路由到 CAN0INT。
### 图片取自于用户手册

7. 中断处理流程

         i 中断触发：
                当某个中断源的条件满足时，相应的中断线（CAN0INT 或 CAN1INT）被激活。
        ii 中断识别：
                CPU 读取中断寄存器（CAN_INT）中的 Int0ID 或 Int1ID 字段，确定中断源。
        iii 中断服务：
                根据中断源类型，执行相应的中断服务程序。
        iv 中断清除：
                清除中断原因（例如，清除消息对象的 IntPnd 位或读取错误状态寄存器）。
                如果需要，重置中断使能位（IE0 或 IE1）。

8. 中断配置的示例

i 启用中断线

CAN_CTL.BIT.IE0 = 1;  // 启用 CAN0INT 中断线
CAN_CTL.BIT.IE1 = 1;  // 启用 CAN1INT 中断线

ii 配置消息对象中断

// 配置消息对象 1 为接收中断
CAN_IF1MCTL.BIT.RxIE = 1;
CAN_IF1MCTL.BIT.IntPnd = 1;

// 将消息对象 1 的中断路由到 CAN0INT
CAN_IP_MUX21.BIT.IntMux[0] = 0;

iii 中断服务程序

void CAN0_ISR(void) {
    uint16_t intId = CAN_INT.BIT.Int0ID;

    if (intId >= 1 && intId <= 32) {
        // 处理消息对象中断
        CAN_MessageObject *obj = &CAN_MessageObjects[intId - 1];
        if (obj->IntPnd) {
            // 读取消息对象数据
            CAN_ReadMessage(intId);
            // 清除中断
            obj->IntPnd = 0;
        }
    } else if (intId == 0x8000) {
        // 处理状态变化中断
        CAN_ES.BIT.RxOk = 0;  // 清除 RxOk 状态
        CAN_ES.BIT.TxOk = 0;  // 清除 TxOk 状态
    }
}