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Time integation时间步长越大在同样的时间内，模拟的速度越大前向欧拉，显式欧拉，Forward Euler用已知预测未知2. semi-implict Euler3. 后向欧拉，隐式欧拉，Backward Euler显式积分器vs隐式积分器显式积分器（还有RK等）未来状态只依赖于过去的状态易于实现容易爆炸：c为常数，m为质量，k为sitffness 刚度系数，Δt越小，模拟越精确，但同样时间内所需模拟次数越多，Δt越大，模拟越粗糙，并且容易发生爆炸

首先下载python3.6以上的版本下载链接一直默认安装，这里我下载的是3.8的版本，自带pip安装完成后，直接在cmd命令行里使用代码 pip install taichi即可完成taichi的安装，如果直接使用taichi手册里的代码python3 -m pip install taichi，可能会报错无效命令。注意：使用pip进行taichi安装时可能会出现报错：WARNING: You are using pip version 19.2.3, however version 20.1.