01 相机标定与相机模型介绍

原创 已于 2025-03-27 17:07:13 修改 · 1.3k 阅读 · 11 ·
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#图像处理 #相机 #人工智能

于 2025-03-27 15:53:27 首次发布

学完本文，您将了解不同相机模型分类、内参意义，及对应的应用代码模型

标定的意义

建模三维世界点投影到二维图像平面的过程。标定输出的是相机模型。

相机模型

相机模型可以解理解为投影模型 + 畸变模型。

常用的广角相机构造分类：鱼眼构造和折反射构造

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kalibr：相机模型
weixin_38582851的博客
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Kalibr作为多传感器标定的重要工具，支持多种相机模型以适应不同光学特性的视觉传感器。其核心相机模型可分为以下三类，用户需根据设备硬件特性选择匹配的模型进行标定。
使用Kalibr标定相机和IMU（ZED+px4）外参
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使用Kalibr标定相机和IMU（ZED+px4）外参(extrinsic parameters calibraion between camera and imu )
c++ opencv相机标定源代码
Lee_Mon_Tree的博客
10-12 1260
它首先通过 3D 点坐标和 2D 像素坐标计算相机在 3D 空间中的旋转向量和平移向量的初值，然后利用迭代优化方法，对旋转向量和平移向量进行逐步优化，最终得到最优的结果。问题：求解最佳旋转矩阵R来近似一个给定的3×3矩阵Q。问题：求解最佳旋转矩阵R来近似一个给定的3×3矩阵Q。函数来计算每个点的投影位置，并将投影位置与真实的 2D 像素坐标之间的误差作为优化的目标函数。因此，在我们求出一个旋转矩阵Q后，可以通过上式得到标准旋转矩阵。因此，在我们求出一个旋转矩阵Q后，可以通过上式得到标准旋转矩阵。
相机内参标定理论篇------相机模型选择
liuyanpeng12333的博客
12-27 4676
广角相机最好选择等距相机模型，OpenCV中使用的模型是由Kannala提出的一种鱼眼相机的一般近似模型。当拿到一款需要标定的相机，第一个问题就是选择合适的相机模型来标定相机。广角相机和鱼眼相机其实都属于鱼眼相机的范畴，只是标定时选择的相机模型不一样。作者个人经验，小于180度的相机可以使用OpenCV中相机模型来标定相机，但是如果相机度数大于180度时OpenCV标定出来的效果并不是十分好。鱼眼相机四种投影模型其中最常用的是等距相机模型，所以主要对等距相机模型进行讨论，其它模型感兴趣自己上网搜索。
相机内参模型Mei/omni-directional详解
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06-22 7605
Mei相机模型
相机标定-相机内参标定+双目标定-支持多种相机模型+多种标定板-项目源码-优质项目分享.zip
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基于广义成像模型的Scheimpflug相机标定方法
01-27
针对现有参数化Scheimpflug相机标定方法中初值确定过程复杂的问题，提出一种非参数化的基于广义成像模型的Scheimpflug相机标定方法。该模型将Scheimpflug相机看作一组像素和其对应的虚拟空间光线的集合，标定直接...
针孔、鱼眼相机标定，包括单目和双目标定demo
07-01
- 在3D重建和虚拟现实领域，相机标定是构建真实世界与虚拟世界桥梁的基础。 综上所述，针孔和鱼眼相机的标定是计算机视觉系统的关键步骤，涉及到图像预处理、参数估计等多个环节。通过OpenCV和C++实现的标定程序，...
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相机标定实验报告
12-29
相机标定实验报告 相机标定是一种用于求解相机内参数和畸变参数的过程。传统的摄像头标定方法和自标定方法是两种常见的标定方法。张正友标定方法是介于传统标定方法和自标定方法之间的一种方法，克服了这两者的缺点...
鱼目MEI模型标定方法
qq_42928559的博客
12-24 1701
vinsfusion里的MEI模型需要用用专门的工具箱标定 vinsfusion_ws$ rosrun camera_models Calibrations -w 7 -h 4 -s 260 -i /media/car/T7/htpaper/datasets/IVECO/calibration/bag/img/all --camera-model mei -e .png -p '' 工具箱可在https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion下载 .
使用kalibr标定单个相机（红外和可见光通用）
m0_63534135的博客
09-25 2557
参考信息：链接:对于没有专属驱动的相机，可以通过usb相机驱动usb-cam读取相机的视频数据信息。如果无法直接安装，可以尝试更新软件包“sudo apt update”也可以参照上述网页中的源码安装。注意一般笔记本电脑会自带相机，可以通过插拔相机的usb来查看摄像头名称。找到相机名称后，在以下位置找到usb-cam的launch文件并修改以启动摄像头打开后，里面内容如下根据自己相机的参数对其进行修改，可以通过上位机等进行查看和设置。
kalibr之相机模型创建分析
chengde6896383的专栏
02-19 710
暴露c++接口给python： 执行： 会调用
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yangjinghui2019的博客
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常用相机投影及畸变模型（针孔|广角|鱼眼）
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相机模型--Omnidirectional Camera
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