如何在ROS环境中解码.bag格式图片数据

1.配置好ROS环境之后，运行ROS。首先使用rosbag info **.bag指令查看.bag文件的具体信息。最主要是注意topic信息。

2.新建一个export.launch文件，输入以下内容

<launch> <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 home/miao/test.bag"/> <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME"> <remap from="image" to="/camera/image_raw"/> </node> </launch>

这里的红色部分一定要根据topic信息进行修改。最主要的就是路径问题，网上很多博客都写的是.bag文件在ROS包里存放的路径，如果你得路径和我一样在home下就按我的操作即可。

3.在.launch文件路径下打开终端，roslaunch export.launch。此时数据将被分离成一组图片，并存在“.ros”文件夹中。

4.创建文件夹 /source 

将/.ros中的图片转移到/source中，即 mv ~/.ros/frame*.jpg source/