rosbag数据解析

原创

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#开发语言 #c++

于 2023-10-10 20:43:30 首次发布

文章介绍了如何解析Helios_5515激光雷达的XYZIRT格式数据，并将其转换为PCD文件，同时提到从rosbag提取geometry_msgs/Vector3Stamped数据的修改。讨论了ROS帧与雷达帧的关系，以及未来研究方向——垂直切片起始位置的固定性。

背景：

rosbag的数据需要解析才能可视化，故本文借助Helios_5515激光雷达录制XYZIRT格式的rosbag，以研究以XYZIRT储存的数据。

1.pcd头文件含义

以下是录制的rosbag转成的pcd，PCD文件必须用ASCII字符编码。文件格式头（file format header）说明文件中存储的点云数据的格式。每个格式声明及点云数据之间用\n字符隔开。

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7//PCD文件版本
FIELDS x y z intensity ring timestamp//每个点包含哪些维度，xyz表示XYZ三维坐标，intensity表示激光反射强度，ring表示线号，timestamp表示时间戳
SIZE 4 4 4 4 2 8//每个维度的数据占用字节大小
TYPE F F F F U F//每个维度的数据类型，I表示有符号类型int8（char）、int16(short)、int32(int)，U表示无符号类型uint8(unsigned char)、uint16(unsigned short)、uint32(unsigned int)，F表示浮点型,包括float,double,long double
COUNT 1 1 1 1 1 1//每个维度含有多少个元素（如果未提供COUNT属性，默认值为1）
WIDTH 32//用点的数量表示点云数据集的宽度。有两种含义：1.无序数据集的点云中点的数量 2.有序点云数据集的宽度（一行中点的数量），有序点云数据集中，点云类似图片或矩阵的结构，分为行和列，这种数据通常来自于立体摄像机（stereo camera）、时间飞行摄像机（Time Of Flight camera，使用红外线或者光脉冲来估计光线从发射到检测到的时间延迟来测量距离），知道点的相邻关系，使算法计算更高效。
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0//指定数据集合中点的采集视点。可以用