10、机器人相关技术研究：从平面平行机械臂到夹送辊机构

机器人相关技术研究：从平面平行机械臂到夹送辊机构

1. 电缆驱动并联机器人相关研究概述

电缆驱动并联机器人在工业、科研等领域有着广泛的应用前景，众多学者围绕其开展了大量研究，涵盖离散重构规划、工作空间分析、校准方法等多个方面。
- 离散重构规划 ：Gagliardini 等人研究了电缆驱动并联机器人的离散重构规划，为机器人在不同工作场景下的高效运行提供了理论支持。
- 工作空间分析 ：Rasheed 等人对移动电缆驱动并联机器人的力可行工作空间进行了研究，有助于优化机器人的设计和应用。
- 校准方法 ：众多学者在机器人校准方面开展了深入研究，包括几何校准、弹性静力学校准、最佳姿态选择等，以提高机器人的精度和性能。

2. 齿轮平面平行机械臂的运动学仿真

2.1 平行机械臂简介

平行机械臂是一种具有闭环运动链的机构，其末端执行器（移动平台）通过腿部（运动链）与基础平台相连。为避免冗余机构，使用的驱动关节数量等于平行机械臂的自由度数量。通常，移动平台需要至少由两个运动链支撑，每个运动链至少有一个驱动执行器，并配备传感器来测量旋转角度或线性执行器的行程。

平行机械臂相较于串行机械臂，在精度和动态响应方面具有显著优势，如低惯性、轻量化、稳定的承载能力、高速度、相当的刚度以及平台负载与机械臂重量的大比例等。然而，平行结构也存在末端执行器工作空间减小和奇异特性等缺点。

2.2 3 - R(PRRGR)RR 平面平行机械臂

本文研究的平面平行机械臂采用带线性执行器