10、机器人阻尼设计与变形感知操作技能学习

机器人阻尼设计与变形感知操作技能学习

机器人阻尼矩阵设计

在机器人操作臂的设计中，阻尼矩阵的设计至关重要。提出了一种基于系统线性化的阻尼矩阵设计方法，该方法适用于不同的控制策略，如PD控制、阻抗控制和基于无源性的控制。

方法对比

• 提出的方法 ：通过线性化系统来设计阻尼矩阵，考虑了系统的物理耦合，能更准确地反映系统的特性。
• 简单方法 ：忽略了系统惯性矩阵带来的物理耦合，导致阻尼比与关节特性行为之间缺乏关联。

实验设置

• 机器人 ：使用Franka Emika Panda机器人，其初始配置为：
  [q_0 =
  \begin{bmatrix}
  -1.548 \
  -0.9832 \
  1.2789 \
  -2.2607 \
  0.8551 \
  1.7509 \
  0.1978
  \end{bmatrix}^T
  ]
• 刚度矩阵 ：(K = diag(100, 100, 100, 100, 100, 100, 8))
• 质量矩阵 ：使用Franka Emika Panda的控制器代码库’franka ros’中的功能获取。

实验结果

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