11、变形感知的富接触操作技能与情境驱动的社交辅助机器人设计

变形感知的富接触操作技能与情境驱动的社交辅助机器人设计

在机器人技术的发展中，变形感知的富接触操作技能以及情境驱动的社交辅助机器人设计是两个重要的研究方向。下面将分别对这两方面的内容进行详细介绍。

变形感知的富接触操作技能

在处理可变形物体的操作任务时，需要一种有效的方法来实现精确的操作。这里提出了一种变形感知的方法，用于可变形物体的操作。

轨迹生成

通过合并由动态运动基元（DMPs）编码的单个原始技能（PS）来生成复杂轨迹，以处理多步骤的复杂富接触任务。原始技能库包含接近、向前滚动、向后滚动和返回原点这四个原始技能，对于圆形形状，这些技能可以为滚轮生成轨迹。视觉反馈用于确定起始点和方向，算法会不断迭代，直到达到期望的形状和厚度。

以下是基于视觉的轨迹生成算法：

1: while (!achieve desired shape and thickness) do
2:     starting point Pst, direction dir = vision feedback()
3:     while (current position != end point) do
4:         PS1.run(current position, Pst), PS2.run(current direction, dir)
5:     end while
6:     while (current position != end point) do
7:         PS3.run(current position, Pst), PS4.run