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1、同一数据集，多次训练出的结果存在差异；2、voc.size（）返回的结果时父节点数量，而不是 子节点（单词）数量；3、没有提供子节点（单词）的结果、词典层数的接口；4、单词的ID ，存在单词Id 大于总单词数的问题5、fBow a=transform（cv::Mat）; 与 tranform（cv::Mat,int,fBow a,fBow2 b）; 运行出的 a 中 单词权重不一致；修复：https://github.com/xyz599/fbow-mod...

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amcl运用在地图地位中的算法（见Probabilistic Robotics ）再熟悉源码的时候需要弄清楚几个结构体所包含