用数据集跑ORB_SLAM2

运行环境是Ubuntu16.04
step1.

下载：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

下载ORB_SLAM2的压缩包，并解压到主目录下，得到ORB_SLAM2-master文件夹。

step2.

按照上面网址依次安装Pangolin OpenCV Eigen3 DBow2和g2o。

step3.

进入到ORB_SLAM2-master文件夹下

cd ORB_SLAM2-master

step4.

chmod +x build.sh
./build.sh

(执行完这一步，会在ORB_SLAM2-master下的lib文件夹中创建libORB_SLAM2.so,并在Examples文件夹中创建可执行文件mono_tum,mono_kitti, rgbd_tum, stereo_kitti, mono_euroc和stereo_euroc)

step5.

这里选择从TUM Dataset下载数据集

http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download

这里下载的是rgbd_dataset_freiburg1_xyz 。

如果要运行单目的话在终端输入：

./Examples/Monocular/mono_tum ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/TUM1.yaml ./Downloads/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

（TUM后面跟的数字和下载的数据集中的数字一样，后面的Downloads/rgbd_dataset_freiburg1_xyz是我下载的数据集保存的路径）

要运行RGBD的话有两步，而且需要一个associate.py文件,将 RGB 图和深度图合在一起。我们这里采用 TUM 提供的 associate.py 脚本：

associate.py

下载后放在 ORB_SLAM2 -master的根目录下，先运行：

python associate.py ../Downloads/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/rgb.txt ../Downloads/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/depth.txt > ./Downloads/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/associations.txt

然后再在终端输入开始运行：

./Examples/RGB-D/rgbd_tum ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/RGB-D/TUM1.yaml /home/thomas/TUM/rgbd_dataset_freiburg1_desk /home/thomas/TUM/rgbd_dataset_freiburg1_desk/associations.txt

RGBD的比单目的多了一步。