ROS 发布和订阅opencv调用的usb摄像头图像

最新推荐文章于 2024-12-13 08:15:00 发布

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#ROS #Opencv #c++ #摄像头调用

新建目录(有必要的话)

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws
catkin_make

新建包 usb_cam，其中附加的依赖有std_msgs（消息传递），roscpp（c++），cv_bridge（ros和opencv图像转换），sensor_msgs（传感器消息），image_transport（图像编码传输）

cd src
catkin_create_pkg usb_cam std_msgs roscpp cv_bridge sensor_msgs image_transport

在usb_cam/src文件夹中添加两个cpp，一个发布图像消息img_publisher.cpp，一个接收并查看图像消息img_viewer.cpp

img_publisher.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <opencv2/highgui.hpp>
#include <opencv2/calib3d.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <iostream>

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "img_publisher");
  ros::NodeHandle nh;
  image_transport::ImageTransport it(nh);
  image_transport::Publisher pub = it.advertise("camera/image", 1);

  cv::VideoCapture cap;
  cv::Mat frame;
  int deviceID=0;
  if(argc>1)
	deviceID=ar