凌华运控控制卡调试记录（2021-4-12）

1. 简介

硬态组件：凌华工控机

1.1、松下伺服驱动器：MBDHT2510

1.2、松下伺服电机：MHMD042G1V 11050195N

制动器：制动器是具有使运动部件（或运动机械）减速、停止或保持停止状态等功能的装置。

1.3、端子板：DIN-825-GP4

1.4、24伏开关电源

1.5、运动控制卡：AMP208C

1.6、 三线制接近开关接线详解（P-Positive，N-Neagtive,开-断开，闭-连接）

三线制接近开关的接线：红(棕)线接电源正端；蓝线接电源0V端；黄(黑)线为信号，应接负载。而负载的另一端是这样接的：对于NPN型接近开关，应接到电源正端；对于PNP型接近开关，则应接到电源0V端。

NPN;PNP可以理解为是对于输出点的电流方向来说的。或者也可以理解为电位的高低。从信号端而言NPN型或PNP型严格来说应为如下情况：

接到PLC数字输入模块的三线制接近开关的型式选择。PLC数字量输入模块一般可分为两类：一类的公共输入端为电源0V，电流从输入模块流出(日本模式)，此时，一定要选用NPN型接近开关；另一类的公共输入端为电源正端，电流流入输入模块，即阱式输入(欧洲模式)，此时，一定要选用PNP型接近开关。

1.6.1、NPN型工作工程

NPN型接近开关用于正极共点（COM），传感器内部开关是信号输出线OUT与GND（0V）电源“－”极相连，相当于OUT信号输出低电平。
NPN——NO常开型：是接近开关在无信号触发时，即信号输出线OUT与GND（0V）电源“－”极断开状态，相当于OUT信号输出端为空；有信号触发时，信号输出线OUT与GND（0V）电源“－”极相连，输出低电平0V。
NPN——NC常闭型：是接近开关在无信号触发时，输出与GND相同的0V低电平，即信号输出线OUT与GND（0V）电源“－”极相连；有信号触发时，信号输出线OUT与GND（0V）电源“－”极断开，相当于OUT信号输出端为空。

1.6.2、PNP型工作工程

PNP型接近开关是负极共点（COM），传感器内部开关是信号线OUT与VCC（＋V）电源“＋”极相连，相当于OUT信号输出端输出高电平的电源线。
PNP——NO常开型：是接近开关在无信号触发时，即信号输出线OUT与VCC（＋V）电源“＋”极断开状态，相当于OUT信号输出端为空；有信号触发时，输出与VCC（＋V）电源“＋”极相同电压，即信号输出线OUT与VCC（＋V）电源“＋”极相连，输出高电平。
PNP——NC常闭型：是接近开关在无信号触发时，输出与VCC（＋V）电源“＋”极相同电压，即信号输出线OUT与VCC（＋V）电源“＋”极相连，输出高电平；有信号触发时，信号输出线OUT与VCC（＋V）电源“＋”极断开，相当于OUT信号输出端为空

1.6.3、接近开关接线总结：

1、棕线接电源正端，蓝线接电源0V端;黑线为信号，应接负载。而负载的另一端是这样接的：对于NPN型接近开关，应接到电源正端（平时输出高电平，碰到物体时输出低电平）;对于PNP（平时输出低电平，碰到物体时输出高电平）型接近开关，则应接到电源0V端。

1.7、机械极限开关信号

**正极限开关 （PEL）**用作当运动往正方向行进时的机械保护开关，当此开关被触发时，AMP-204C / AMP-208C 会立即停止正方向运动。**负极限开关（MEL）**用作当运动往负方向行进时的机械保护开关，当此开关被触发时， AMP-204C / AMP-208C 会立即停止负方向运动。注意：（松下）电机运动正方向是使物体朝向电机运动方向，电机运动负方向是使物体远离电机运动方向。要注意接近开关的安装位置。若是正负极限开关不需要修改程序即可完成。

1.8、软件极限：

软件极限是以检查各轴所在的位置来产生极限信号，同样区分为正极限 （ SPEL）和负极限 （ SMEL）两种信号。
用软件极限的步骤如下：

1. 设定软件极限的位置，轴参数如下表中的PRA_SPEL_POS 和 PRA_SMEL_POS。
2. 设定极限信号产生时的停止模式，可选择减速停止和立即停止，参照轴参数标号为 PRA_EL_MODE （ 0x02），PRA_SD_DEC （ 0x07）
3. 启动软件极限功能，轴参数如下表中的 PRA_SPEL_EN（ 0x08） 和 PRA_SMEL_EN （ 0x09）
   IO 监控函数为：APS_motion_io_status();

2、接线

2.1、 松下伺服驱动器接线

2.2、松下伺服电机接线

电机需要连接三根线，第一根是与编码器用连接器相连，其与伺服驱动器X6连接。第二根是与电机用连接器相连，其与伺服驱动器连接器XB连接。第三根是与制动器用连接器，其与24伏开关电源相连。

2.3、端子板连线

2.4、24伏开关电源连接

开关电源介绍：此开关电源可以将220V电压转为24V电压，其中L（9）接220V交流火线；N（8）接220V交流零线；G（7）接大地。其中1-3为高电压，4-6位低电压，1-3中任意一个与4-6中任意一个电源相差24V。通过微调旋钮可稍微改变电压，使其达到我们的预期。

3、用PANATERM ver.6.0调试软件修改参数

3.1、连接

3.2、进入软件，修改参数

将参数修改成如下格式即可和上位机通信。

3.2.1 、旋转方向设定（设置为1—CCW方向）

3.2.2、控制模式设定（设置为0—位置控制）

3.2.3、指令脉冲输入选择（设置为1—长线驱动专用输入）

3.2.4、指令脉冲旋转方向设定（设置为1）—指令脉冲输入模式设定（设置为3）----脉冲列+符号

注意：
请将指令脉冲输入信号的上升沿和下降沿之间的时间控制在0.1 μ s以下。
在参数Pr0.07=0或者2时，如果参数Pr0.08=10000，2相脉冲分别输入2500脉冲时转1圈。
在参数Pr0.07=1或者3时，如果参数Pr0.08=10000，因为仅有单相脉冲输入，所以输入10000脉冲转1圈。

3.2.5、电机每旋转 1 圈所需要的指令脉冲数（此和Pr0.07有关系）

3.2.6、第1指令分倍频分子和指令分倍频分母

Pr0.08设定值为0时，Pr0.09 「第1指令分倍频分子」 、Pr0.10 「指令分倍频分母」 有效。


举例：
当 Pr0.08 ＝０、Pr0.09 ≠ 0 时，请把编码器分辨率 （223） 作为分倍频后位置指令，进行 Pr0.10、Pr0.09 的设定。
F ＝ f×Pr0.09/Pr0.10 ＝ 223（8388608）
F ：位置指令 （电机 1 圈的内部指令脉冲数）
ｆ ：电机 1 圈的指令脉冲数 （客户要求的 1 圈的脉冲数）

3.2.6、电机每旋转 1 圈输出脉冲数（设定值—2500）—脉冲输出分频分母

3.2.7、脉冲输出逻辑反转 / 输出源选择（反转、非反转；输出源是编码器还是外部位移传感器）

4、使用APM‐204C/208C MCPRO2设置

4.1、 设置向导（ SetupWizard）

选择要操作的轴，在工具栏点击 SetupWizard按钮，弹出 SetupWizard对话框。如下图示。

4.2、Step 1： Control Mode （控制模式）–一般不用修改

该步骤用于设置板卡控制模式及伺服更新率。但是为防止客户误操作，控制模式设置和伺服更新率。设置被移出该步骤。如果要设置，请参考下面的设置。

4.3、Step 2： SafeProtection （安全保护模式）—当需要机械限位或者软限位时，需要设置

Step 2： SafeProtection （安全保护模式）

说明：
1、 位移偏差 (Error Position)=指令位置 (Command Position)‐反馈位置 (FeedbackPosition)。如果位移偏差值>Error‐Check‐Level 设定的值，则电机会自动 ServoOff。如果 Error‐Check‐Level 的值为 0，表示 Disable 该设置。为保障机构运行，防止因为运行异常发生撞机，建议 Enable 该设置并设置为一个合理值。
2、 软限位 (SPEL， SMEL)设置：
通过软件设置的正负限位， 给机构额外的限位设置， 防止因为运行异常发生撞机。 是否需要设置软限位，取决于客户自己的应用。
3、 ELStop Mode( 限位停止模式 )：
当机构触发限位 (不管是机械限位还是软限位 )时，机构的停止模式。
减速停止：减速度可设置，详见参数设置章节。
立刻停止：无减速度，机构振动会较大。
使用哪种停止模式，取决于客户自己的应用需求。

4.4、Step 3： Motion IO Check（运动 IO 检测）—一般全灭

该步骤是为了检测 / 设置某些 IO 状态，确定轴是否能够正常运动或回零。

4.5、Step 4： Encoder Check（编码器输入检测）

说明：
1、 Encoder Mode(编码器反馈模式 )
常用的反馈模式是 1XAB、 2XAB、 4XAB，一般都设置成 4XAB。但是具体设置有时需要参考驱动器编码
器分辨率的设置。
2、 Encoder Direction(编码器反馈方向 )
根据此设置更改编码器反馈的方向，使反馈值所表示的方向和编码器的实际转动方向匹配。
特别注意：
1、可以手动转动马达，确认编码器转动方向和编码器反馈值所代表的方向是否匹配，如果不匹配，请设
置 Encoder Direction 参数为合理值。
2、该步骤设置对 步进电机 无效。

4.6、Step 5： Output Test（脉冲输出测试）

经过前面 4 步的设置， 该步骤是为了验证电机是否能够正常正反转及脉冲输出和编码器反馈值是否匹配。

说明：
1、 先 ServoOn电机，然后手动扭动 (推动 )电机轴，看看电机是否已经 ServoOn。
2、 使用 JOG运动，观察脉冲输出 (CommandPosition)和编码器反馈 (FeedbackPosition)值变化：
2.1 脉冲输出和编码器反馈值呈现一正一负，请返回 Step4，设置 EncoderDirection 参数。
2.2 脉冲反馈值和脉冲输出值不匹配，请返回 Step4，设置 EncoderMode，通常是 4XAB。
2.3 如果电机只往一个方向运动，请设置 Output Mode(脉冲输出模式 )为合理值。脉冲输出模式和电机驱动器参数必须是匹配的，否则会参数只往一个方向运动，或运动异常。