OES_matrix_palette 机能描述

http://e3dg.blog.hexun.com/10527926_d.html

 

以前做了不少关于OES_matrix_palette 机能相关的程序,这两天由于工作的需要,在完善opengles 桌面版的模拟库, 其中一项就是OES_matrix_palette的实现。  
    OES_matrix_palette   这个机能 是 opengles v1.1的扩展机能。有些和 opengl 的 ARB_vertex_blend, GL_ARB_matrix_palette 机能相类似。
    OES_matrix_palette 机能是和 矩阵相关的,顾名思义 矩阵调色板,实际上和颜色不相干。可以这样理解,调色板放颜色的地方放着矩阵,调色板上有多少矩阵完全看底层显卡实现了。一般不会少于9个。
这些矩阵都是都是 4 X 4 的。
 
  好让我们来总体上了解一下 OES_matrix_palette。 在非OES_matrix_palette模式下,一个顶点v 的运动,取决于glMatrixMode(ModeView) 的 矩阵变换T, 当然还有GL_PROJECTION 投影矩阵,在这里先忽略投影矩阵。公式为 v = Tv,(就是矩阵T和顶点v相乘)。而  在OES_matrix_palette模式下,也就是glMatrixMode(GL_MATRIX_PALETTE_OES)模式下, 顶点v, 被数个矩阵同时影响,这些矩阵被glCurrentPaletteMatrixOES(i)设置,i 就是第i个矩阵,在glCurrentPaletteMatrixOES(i);之后调用的相应的矩阵转换直接影响当前的matrix pallette矩阵。每个矩阵对顶点v的影响占有比例各不相同,那就是权重(weight), 由glWeightPointerOES()设置。
解释:     假定最多影响顶点的matrix pallette矩阵是四个, 
              比如有4个矩阵         matrix[4];
              4个矩阵的权重值      weight[4] = {  0.2,0.3,0.15,0.35 };     它们的和为 1
              顶点  vo, ve;
              for(int i=0; i<4; i++){
              ve +=  matrix[i] X vo * weight[i];              先矩阵和顶点相乘,然后乘以权重,再求和。
             }
             最后得出的顶点 ve, 就是matrix pallette矩阵变换后的新顶点。
 
             
             以后我们接着说明 matrix pallette矩阵对 normal (法线)的作用。
             然后详细说明一下 那些 opengl|es 函数的使用,和参数的意义。

基于51单片机,实现对直流电机的调速、测速以及正反转控制。项目包含完整的仿真文件、源程序、原理图和PCB设计文件,适合学习和实践51单片机在电机控制方面的应用。 功能特点 调速控制:通过按键调整PWM占空比,实现电机的速度调节。 测速功能:采用霍尔传感器非接触式测速,实时显示电机转速。 正反转控制:通过按键切换电机的正转和反转状态。 LCD显示:使用LCD1602液晶显示屏,显示当前的转速和PWM占空比。 硬件组成 主控制器:STC89C51/52单片机(与AT89S51/52、AT89C51/52通用)。 测速传感器:霍尔传感器,用于非接触式测速。 显示模块:LCD1602液晶显示屏,显示转速和占空比。 电机驱动:采用双H桥电路,控制电机的正反转和调速。 软件设计 编程语言:C语言。 开发环境:Keil uVision。 仿真工具:Proteus。 使用说明 液晶屏显示: 第一行显示电机转速(单位:转/分)。 第二行显示PWM占空比(0~100%)。 按键功能: 1键:加速键,短按占空比加1,长按连续加。 2键:减速键,短按占空比减1,长按连续减。 3键:反转切换键,按下后电机反转。 4键:正转切换键,按下后电机正转。 5键:开始暂停键,按一下开始,再按一下暂停。 注意事项 磁铁和霍尔元件的距离应保持在2mm左右,过近可能会在电机转动时碰到霍尔元件,过远则可能导致霍尔元件无法检测到磁铁。 资源文件 仿真文件:Proteus仿真文件,用于模拟电机控制系统的运行。 源程序:Keil uVision项目文件,包含完整的C语言源代码。 原理图:电路设计原理图,详细展示了各模块的连接方式。 PCB设计:PCB布局文件,可用于实际电路板的制作。
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点进行了系统建模与控制策略的设计与仿真验证。通过引入螺旋桨倾斜机构,该无人机能够实现全向力矢量控制,从而具备更强的姿态调节能力和六自由度全驱动特性,克服传统四旋翼欠驱动限制。研究内容涵盖动力学建模、控制系统设计(如PID、MPC等)、Matlab/Simulink环境下的仿真验证,并可能涉及轨迹跟踪、抗干扰能力及稳定性分析,旨在提升无人机在复杂环境下的机动性与控制精度。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真能力的研究生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师,尤其适合研究先进无人机控制算法的技术人员。; 使用场景及目标:①深入理解全驱动四旋翼无人机的动力学建模方法;②掌握基于Matlab/Simulink的无人机控制系统设计与仿真流程;③复现硕士论文级别的研究成果,为科研项目或学术论文提供技术支持与参考。; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码与Simulink模型进行实践操作,重点关注建模推导过程与控制器参数调优,同时可扩展研究不同控制算法的性能对比,以深化对全驱动系统控制机制的理解。
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