终于实现Object lookAt Object了。。

丫丫呸。。。搞了大半天。。。唉，基础知识还是不牢固啊。。
初始化：
     man0 = loadTerrist();
     man0.scale(0.5f, 0.5f, 0.5f);
     world.addChild(man0);
     man1 = (Group)man0.duplicate();
     
     man1 = loadTerrist();
     man1.scale(0.5f, 0.5f, 0.5f);
        
     world.addChild (man1);
 
第一种效果：
man1 绕着 man0 转，man0静止不动, 但man1并不是时刻朝向man0；
        translateMan1.setIdentity ();
        translateMan1.postTranslate (radious, 0.0f, 0.0f);
        rotateMan1.setIdentity ();
        rotateMan1.postRotate (angleY_Man1, 0.0f, 1.0f, 0.0f);
        angleY_Man1 += 5.0f;
        if(angleY_Man1 >= 360.0f) ...{
            angleY_Man1 -= 360.0f;
        }
        
        resultMan1.setIdentity ();
        resultMan1.postMultiply (rotateMan1);
        resultMan1.postMultiply (translateMan1);
        
        man1.setTransform (resultMan1);
这就可以实现了
 
第二种：在第一种的基础上，实现man1绕着man0的同时，man1时刻朝向man0
这里用到了我修改过的SE网站上的lookAt方法
        translateMan1.setIdentity ();
        translateMan1.postTranslate (radious, 0.0f, 0.0f);
        rotateMan1.setIdentity ();
        rotateMan1.postRotate (angleY_Man1, 0.0f, 1.0f, 0.0f);
        angleY_Man1 += 5.0f;
        if(angleY_Man1 >= 360.0f) ...{
            angleY_Man1 -= 360.0f;
        }
        
        resultMan1.setIdentity ();
        resultMan1.postMultiply (rotateMan1);
        resultMan1.postMultiply (translateMan1);
        
        man1.setTransform (resultMan1);
        
        float[] posMan0 = new float[3];
        float[] posMan1 = new float[3];
        Transform tTemp = new Transform();
        
        man1.getTransform(tTemp);
        
        man0.getTranslation(posMan0);
        man1.getTranslation(posMan1);
        
        float[] matrix = new float[16];
        tTemp.get(matrix);
        posMan1[0] = matrix[3];
        posMan1[1] = matrix[7];
        posMan1[2] = matrix[11];
        
        lookAt(posMan0[0], posMan0[1], posMan0[2], posMan1[0], posMan1[1], posMan1[2], 0, 1, 0, tTemp);
        
        man1.setTransform(tTemp);
        man1.getTranslation(posMan0);
        man1.translate(-posMan0[0], -posMan0[1], -posMan0[2]);
        
        man1.translate(posMan1[0], posMan1[1], posMan1[2]);
     
/** *//**
     *
     * To set the camera look-at the object
     * The same as gluLookAt
     * @param a_posX The object's X Position
     * @param a_posY The object's Y Position
     * @param a_posZ The object's Z Position
     * @param a_camX The camera's X Position
     * @param a_camY The camera's Y Position
     * @param a_camZ The camera's Z Position
     * @param a_upX  The upper X Position
     * @param a_upY  The upper Y direction
     * @param a_upZ  The upper Z direction
     * @param trans  The camera's transform
     */
    public void lookAt (float a_posX, float a_posY, float a_posZ, float a_camX, float a_camY, float a_camZ,
            float a_upX, float a_upY, float a_upZ, Transform trans) ...{
        
        float[] look = new float[3];
        look[0] = a_camX - a_posX;
        look[1] = a_camY - a_posY;
        look[2] = a_camZ - a_posZ;
        float len = (float)Math.sqrt (look[0]*look[0] + look[1]*look[1] + look[2]*look[2]);
        if(len != 0) ...{
            len = 1/len;
        }
       
        look[0] *= len;
        look[1] *= len;
        look[2] *= len;
        
        //cross prodect to get the side vector
        float sideX = look[1]*a_upZ - look[2]*a_upY;
        float sideY = look[2]*a_upX - look[0]*a_upZ;
        float sideZ = look[0]*a_upY - look[1]*a_upX;
        float[] sm_mtx = new float[16];
        len = (float) Math.sqrt (sideX*sideX + sideY*sideY + sideZ*sideZ);
        if(len != 0) ...{
            len = 1/len;
        }
        sideX *= len;
        sideY *= len;
        sideZ *= len;
        
        //make up vector perpendicular正交
        //一般地，a_upX = 0, a_upY = 1, a_upZ = 0, 所以无需单位话，否则，计算完毕后还要进行单位化处理
        a_upX = sideY*look[2] - sideZ*look[1];
        a_upY = sideZ*look[0] - sideX*look[2];
        a_upZ = sideX*look[1] - sideY*look[0];
        
        sm_mtx[0] = sideX;
        sm_mtx[1] = a_upX;
        sm_mtx[2] = -look[0];
        sm_mtx[3] = a_posX;
        sm_mtx[4] = sideY;
        sm_mtx[5] = a_upY;
        sm_mtx[6] = -look[1];
        sm_mtx[7] = a_posY;
        sm_mtx[8] = sideZ;
        sm_mtx[9] = a_upZ;
        sm_mtx[10] = -look[2];
        sm_mtx[11] = a_posZ;
        sm_mtx[12] = 0.0f;
        sm_mtx[13] = 0.0f;
        sm_mtx[14] = 0.0f;
        sm_mtx[15] = 1.0f;
        
        trans.set (sm_mtx);
    }
 
第三种：准备找到一个数学方法，通过矩阵运算，来达到效果。。