本文介绍了图像处理中世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系和像素坐标系之间的转换关系。从世界坐标系到相机坐标系涉及旋转和平移，通过旋转矩阵和偏移矩阵实现。接着，从相机坐标系到图像坐标系为透视投影，再到像素坐标系则需考虑物理单位到像素单位的转换。最后，通过相机内参和外参完成完整转换。
一、各坐标系介绍
图像处理、立体视觉经常涉及到世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系和像素坐标系。
如下图所示：
世界坐标系是为了确定相机的位置，在双目视觉中一般将世界坐标系原点定在左相机、右相机
或两者X轴方向的中点。
下面是各坐标系之间的装换，换而言之，就是一个现实中的物体是如何在图像中成像的。
二、世界坐标系和相机坐标系之间的转换
从世界坐标系到相机坐标系，设计到物体的旋转和平移。绕着不同的坐标轴旋转不同的角度，
得到相应的旋转矩阵。如下图所示：
那么从世界坐标系到相机坐标系的转换关系如下所示：
可以得到P点在相机坐标系中的坐标：
其中T为偏移矩阵
三、相机坐标系和图像坐标系之间的转换
从相机坐标系到图像坐标系，是从3D转换到2D，属于透视投影关系
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