XoYo Tech 逍遥游 －单片机系统开发、VC++工业应用软件开发

/*这是一个比较典型的PID处理程序,在使用单片机作为控制cpu时,请稍作简化,具体的PID参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和ram资源的限制,一般不采用浮点数运算,而将所有参数全部用整数,运算到最后再除以一个2的N次方数据（相当于移位）,作类似定点数运算,可大大提高运算速度,根据控制精度的不同要求,当精度要求很高时,注意保留移位引起的“余数”,做好余数补偿

(1)包含必要头文件#include #include(2)定义PID必要参数struct _pid {int pv; /*integer that contains the process value*/int sp; /*integer that contains the set point*/float integral;float pgain;flo