XoYo Tech 逍遥游 －单片机系统开发、VC++工业应用软件开发

#ifndef __KEY_CODE_DEF_H//------------------------------- 常用的键#define DF_Key_LButton             1 //鼠标左键#define DF_Key_RButton             2 //鼠标右键#define DF_Key_Cancel              3 //CAN

(1)包含必要头文件#include #include(2)定义PID必要参数struct _pid {int pv; /*integer that contains the process value*/int sp; /*integer that contains the set point*/float integral;float pgain;flo

/*这是一个比较典型的PID处理程序,在使用单片机作为控制cpu时,请稍作简化,具体的PID参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和ram资源的限制,一般不采用浮点数运算,而将所有参数全部用整数,运算到最后再除以一个2的N次方数据（相当于移位）,作类似定点数运算,可大大提高运算速度,根据控制精度的不同要求,当精度要求很高时,注意保留移位引起的“余数”,做好余数补偿

module  XY_QEP4_32 (qep_out, snap_out, clk_in, clr_in,a_in,b_in,z_in,z_en);input    clk_in,clr_in;                             input    a_in,b_in,z_in; //A,B,Zinput    z_en;     // Z-enout