刚体的惯性张量计算

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本文深入探讨了刚体的惯性张量概念及其计算方法，解释了惯性张量在机器人学中的物理意义，为理解刚体运动提供关键数学工具。
jacksong2021
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动力学习题
Galaxy_Robot的博客
09-20 4528
动力学习题 6.1 求一均质的、坐标原点建立在其质心的刚性圆柱体的惯性张量。 解：假设圆柱体的半径为RRR，高为hhh，密度为ρ\rhoρ，则其总质量M=12πR2hρM=\frac{1}{2}\pi R^2h\rhoM=21​πR2hρ。 建立柱坐标系，则有 x=rcosθy=rsinθz=zdv=rdθdrdz x=rcos\theta\\ y=rsin\theta \\ z=z\\ dv=rd\theta drdz x=rcosθy=rsinθz=zdv=rdθdrdz Ixx=∫∫∫V(z2+y2)
刚体惯性张量在不同坐标系下的转换方法
月亮与七便士的选择不应该是一时的热血和冲动
10-10 1982
本文提供了刚体的惯性张量在不同坐标系下的转换代码
转动惯量计算器
09-28
转动惯量计算器，对于旋转类设计非常实用。
刚体转动的惯性张量和转动惯量的区别和联系
beidou111的博客
04-06 2万+
参考 惯性张量 wiki转动惯量 wiki转动惯量-中文 转动惯量与惯性张量 惯性张量是一个二阶张量，或者说是个3x3矩阵 它是针对空间中任何一点Q的。 而这个矩阵的对角元素就分别定义为绕着x轴、y轴、z轴的转动惯量。 所以，他俩的区别和联系就在于： 区别：惯性张量是绕着一点的，而转动惯量是绕着一个轴的 联系：绕着x、y、z三个轴转动惯量恰好就是惯性张量的三个对角元 正文到此结束，下面是加餐 惯性张量用在何处：角动量定理 根据角动量定理，刚体绕固定点Q的角动量为 这里L是角动量。omega是角速度。
惯性张量探秘：它一定是对称或对角矩阵吗？
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ScilogyHunter的博客
10-23 955
在刚体动力学中，惯性张量是描述物体旋转惯性的核心物理量。它决定了需要多大的力矩才能产生预期的角加速度。一个常见的疑问是：**惯性张量是否天生就是对称矩阵？它又是否总是一个对角矩阵？** 本文将深入探讨这两个问题，从基本原理出发，结合公式推导，并拓展到实际应用。
【计算机物理模拟】-物体惯性张量、质心计算方法
封狼居胥
02-24 2252
惯性张量 是一个描述刚体惯性特性的张量，用于计算刚体的旋转运动。
转动惯量、惯性张量、转动动能的推导
CaptainChen的博客
12-16 1万+
从牛顿第二定律推出绕固定轴旋转的转动惯量，再用类似方法从牛顿第二定律推出绕固定点转动的惯性张量
机器人刚体惯性张量坐标系定义
05-16
% 执行旋转后的惯性张量计算 disp('Transformed Inertia Tensor:'); disp(I2); ``` ##### （2）平移加旋转复合变化 更复杂的情形涉及质心位置改变以及伴随角度调整的情况下，需综合考虑平行轴定理和平面外转置效应...
惯性张量的物理意义
09-08
在实际应用中，惯性张量不仅可以用来计算刚体绕任意轴旋转时的惯性，还可以通过积分的方式，从物质的密度分布和几何形状出发，精确计算出物体的惯性张量。这个过程在设计飞机、汽车等需要精确控制的设备时尤其重要。...
什么是张量计算
kcarly的专栏
03-23 1083
张量是向量空间及其对偶空间的笛卡尔积上的多重线性映射，可视为多维数组或几何对象。坐标不变性：张量的分量在坐标系变换时遵循协变、逆变或混合变换规则，确保物理定律的数学形式不受参照系影响。多重线性性：对每个输入变量均保持线性关系。现代数学中，张量更常定义为不依赖坐标系的抽象几何实体，通过基底展开后才表现为数组形式。张量计算作为连接抽象数学与现实应用的桥梁，其多维表达能力与坐标无关性使其在物理学、工程学和人工智能等领域不可替代。随着计算硬件的进步与算法创新，张量理论将继续推动科学发现与技术突破。
刚体质量分布与牛顿-欧拉方程
weixin_34307464的博客
06-05 1万+
惯性矩、惯性积、转动惯量、惯性张量 惯性矩是一个几何量，通常被用作描述截面抵抗弯曲的性质。惯性矩的国际单位为(m4)。即面积二次矩，也称面积惯性矩，而这个概念与质量惯性矩（即转动惯量）是不同概念。 　　面积元素dA与其至z轴或y轴距离平方的乘积y2dA或z2dA，分别称为该面积元素对于z轴或y轴的惯性矩或截面二次轴矩。惯性矩的数值恒大于零。对Z轴的惯性矩：$I_z=\int_A y^2 dA ...
有关转动惯量计算器自己做的小软件
08-22
转动惯量计算器，希望大家能帮忙支持一下，看看也无所谓，若 有新的建议请联系我，以便于及时修正。
惯性张量
深未来技术
08-10 1121
 惯性张量
惯性张量的描述
m0_55919967的博客
09-12 1377
(1)、 惯性张量与”刚体的质量分布“和”旋转轴“有关。(2)、当刚体质量相对于旋转轴质量分布对称，则只有相对于x、y、z轴的转动惯量（只相对固定轴），惯量积为零。(3)、当刚体质量相对于旋转轴质量分布不对称(相对两个轴)，既有转动惯量又有惯量积。
机器人动力学建模之理解惯性张量
西涯先生的博客
03-02 1万+
惯性张量是什么？ 惯性张量是用于描述刚体转动惯性的一个量，并且它是一个矩阵。它通常表示为： I=[IxxIxyIxzIyxIyyIyzIzxIzyIzz] I=\left[\begin{array}{lll} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{...
SolidWorks质量特性详解（惯性张量、转动惯量、惯性主轴）
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dbdxnuliba的博客
06-22 4万+
SolidWorks质量特性详解（惯性张量、转动惯量、惯性主轴）
理论力学知识要点（八）
lijfuj的博客
03-21 3141
题目来源于https://zhuanlan.zhihu.com/p/92127432 动力学 引言 1.动力学的研究内容是什么？ 研究物体的机械运动与作用力的关系。研究质点系统在力系作用下的运动效应。 2.什么是质点？ 具有一定质量而几何形状和尺寸可以忽略不计的物体。 3.什么是质点系？ 系统内包含有限或无限个质点，这些质点都具有惯性，并占据一定的空间；质点之间，质点与边界之间，以不同的方式连接，或者附加以不同的约束与物理条件。 4.为什么把刚体称为不变的质点系？ 质点系中任意两质点间的距离保持不变。 *
【机器人学】刚体的惯性张量及其物理意义
gpeng832的博客
03-22 1万+
阐述刚体的惯性张量的含义
大学物理实验刚体转动惯量计算器，节约大半时间，含基本解析！！！速领【c语言】
m0_74296234的博客
12-06 3068
大学物理实验中，刚体转动惯量在实验中较难，实验数据处理复杂，通过这个简单的函数，在手机上下载c语言复制粘贴使用很简单，不会报错，而且在过程中包含了基础的讲解，简单明了。 基本公式 /*刚体转动惯量测量计算器1.0*/ #include <stdio.h> #include<math.h> int main () { double t1,t4,B,p,n,i,x; p=3.1415926; printf("计算说明：测量不同 M 的 β 值，作 M
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