无人机图片目标地理位置计算

因为项目需要，需要通过无人机视频的中的目标位置计算实际的地理坐标位置，一下是计算的方法记录。

1、坐标系定义：

像素坐标系：单位pixel，相机的成像平面，原点在图像的左上方，u轴向右，v轴向下，像素坐标系的单位是像素(pixel)，也就是分辨率。
图像坐标系：单位mm，和像素坐标系在同一个平面上，原点是相机光轴与成像平面的交点，通常情况下是成像平面的中点或者叫principal point。单位为物理单位。

机体坐标系：单位m，是以载机位置为原点建立的直角坐标系，X轴指向机头方向，Z轴指向载机垂直向下。即带姿态。
地理坐标系：单位m，以载机位置为原点建立的NED北东地坐标系
大地直角坐标系：单位m，根据参考椭球面建立的笛卡尔直角坐标系，原点为参考椭球面的中心点，Z轴由原点指向地球北极; X轴由原点指向本初子午圈与赤道圈在椭球面上的交点;
WGS84坐标系：与大地直角坐标系一样，只是采用纬度(M)、经度(L)和大地高(H)表示空间中任一点位置。

相机坐标系：单位m，原点是光心，x和y轴与像素坐标系u轴和v轴平行，z轴为相机的光轴。光心到像素平面的距离为焦距f。相机坐标系上的点和成像平面坐标系上的点存在透视投影关系

参考文献：【教程】详解相机模型与坐标转换-优快云博客

2、像素坐标系 转 图像坐标系

从无人机所拍摄的视频图片的像素坐标系转图片坐标系

    (u,v) 目标点的像素坐标系中的坐标
    (u0,v0) 像素坐标系的中心点<