使用MATLAB/Simulink对一个简单的2自由度(2DOF)平面机械臂进行逆运动学仿真建模

于 2025-04-03 15:52:02 发布
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手把手教你学Simulink——基于Simulink的机械臂逆运动学仿真建模示例

一、背景介绍

二、所需工具和环境

三、步骤详解

步骤1：创建Simulink模型

步骤2：定义机械臂结构与逆运动学函数

步骤3：添加输入信号

步骤4：连接输入信号到逆运动学计算模块

步骤5：设置仿真参数

步骤6：运行仿真并分析结果

四、总结

手把手教你学Simulink——基于Simulink的机械臂逆运动学仿真建模示例

逆运动学(Inverse Kinematics, IK)是机器人学中的一个关键问题，它涉及到根据末端执行器的目标位置和姿态计算出机械臂各关节的角度。本指南将介绍如何使用MATLAB/Simulink对一个简单的2自由度(2DOF)平面机械臂进行逆运动学仿真建模。

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