工艺包【3】复合机器人机床上下料

leecheni

已于 2023-10-23 16:49:41 修改

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分类专栏：机器人工艺包文章标签：工业机器人固高拿云

于 2019-10-25 17:39:19 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/xiaoding_ding/article/details/102746942

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本文介绍了采用AGV+6轴机器人进行机床上下料的工艺流程，涉及程序结构包括料架、机床1和机床2的上下料程序。利用放料、取料、视觉定位等子程序，结合坐标计算和夹爪复位子线程后台程序，实现高效精准的自动化作业。

AGV+6轴机器人对机床上下料（固高拿云）

程序结构：

料架上下料程序：ljs.txt;机床1上下料程序：jc1s.txt;机床2上下料程序jc2.txt；

ljs.txt

1,DOUT,DO=0.0,VALUE=0
2,SET,R=13,VALUE=0
3,MOVL,P=5,V=20,BL=0,VBL=0,pose=1
4,CALL,PROG=shijue
5,SET,P=30,P=106
6,SET,P=31,P=105
7,POS2POS,P=31,P=31,COOR=KCS,TCS=-1,WCS=-1,PCS1=-1,PCS2=-1
8,TASKSTART,ID=2
9,CALL,PROG=quliao
10,MOVL,P=6,V=20,BL=0,VBL=0,pose=1
11,SET,P=10,P=11
12,GETE,R=11,P=11,.1
13,MUL,R=12,R=13,VALUE=78
14,SUB,R=11,R=11,R=12
15,SETE,P=10,.1,R=11
16,SET,P=30,P=12
17,SET,P=31,P=11
18,SET,P=100,P=10
19,TASKSTART,ID=2
20,CALL,PROG=fangliao
21,TIMER,T=5000,ms
22,SET,P=100,P=10
23,CALL,PROG=quliao
24,MOVL,P=6,V=20,BL=0,VBL=0,p

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