自动驾驶之车位线检测之二单路鱼眼相机矫正裁剪（python ,C++,opencv)

前篇博文https://blog.youkuaiyun.com/xiao__run/article/details/89190112涉及到了使用四路鱼眼图像拼接并识别车位线，这个过程涉及到鱼眼图像的标定，矫正以及裁剪，这篇博文我就就这个工作详细介绍一下，工作流程如下：
1采集图像
首先采用opencv采集到棋盘格图像，大约２０几张，我的棋盘格是１１x8个角点，６０mm大小．如下：
2　标定图像
将２０几张图像放入一个文件夹，标定得出内参与畸变参数：，代码如下，opencv3版本与python

import cv2
import numpy as np
import os
import glob