ARM架构-MPU对于OS下任务和内存的保护

MPU的主要功能：

1. 确定MPU保护区域的起始地址（Base address）和结束地址（Limit address），结束地址是根据起始地址与给的region的Size决定的

2. 确定MPU区域是只读（Read-only）还是可读写（Read-Write）

3. 确定MPU区域是特权访问（Privileged-OS Kernel）还是非特权访问（Unprivileged-TASK）

• MSP和PSP主要关注的是栈空间的管理和使用，而MPU则是为了提供更细粒度的内存访问控制和保护机制
• 其实就是通过硬件对划分的Region更细化权限控制，MSP和PSP 指针是 CPU 架构层面的特权级划分，MPU 机制是基于内存区域的访问控制。只能说给系统提供更加细致和可靠的内存保护功能。

4. 确定多任务之间实现资源隔离和资源共享

• 在跑OS但没有使用MPU的时候，所有的内存只根据MSP和PSP指针分特权级和用户级。此时特权级可以访问整个堆栈空间，而用户级任务之间是无法互相访问对方的堆栈，只能访问分配给自己的堆栈内存，但是用户级任务可以随意访问全局变量。虽然用户级任务定义了自己的堆栈，并且只访问自己的内存空间，但架不住有特殊情况会访问或篡改其他任务的内存数据，如堆栈溢出，野指针，全局变量多任务读写一致性问题等问题。
• 如果此时OS使能了MPU，OS会对每个用户任务的独立内存空间设置访问权限，这并不意味着MPU设置的每个Region必须与任务实际使用的内存大小完全一致，例如为了防止堆栈溢出，MPU的Size会大于TASK的堆栈Size，多的预留内存作为溢出缓冲。或者将静态区某