xenomai环境下开源实时数控系统LinuxCNC编译安装

LinuxCNC是一款基于Linux操作系统的开源实时数控系统，可将普通计算机转变为高效的CNC（计算机数字控制）机器，本文记录xenomai下linuxcnc的构建简单记录，xenomai下构建无特别之处，主要参考链接https://www.linuxcnc.org/docs/devel/html/code/building-linuxcnc.html。

1.环境

软硬件环境

桌面环境：Ubuntu 24.04+xenomai3.3

硬件：rk3588（nanoPi R6/T6）

对xenomai内核要求

要在使linuxcnc在xenomai上运行，内核配置Local version必须是-xenomai，即CONFIG_LOCALVERSION="-xenomai"，这样linuxcnc编译配置时才能识别xenomai环境，否则不实时。

General setup  --->                                                                                             (-xenomai) Local version - append to kernel release

使用uname -a命令确认：

对xenomai库要求

如果你需要编译生成linuxcnc debian安装包，由于生成linuxcnc debian安装包过程中会处理库的安装依赖生成依赖信息，这就要求xenomai库文件libcobalt.so属于某个debian包，通俗的说要求我们的xenomai库也是通过debian包安装的，而不是直接make install这种方式直接安装的，否则会产生如下类似错误。

dpkg-shlibdeps: error: no dependency information found for /usr/xenomai/lib/libcobalt.so.2 (used by debian/linuxcnc-uspace/usr/lib/libuspace-xenomai.so.0)

解决方式1：xenomai通过构建debian库来安装，可以参考本博客其他文章编译构建xenomai库debian安装包

解决方式2：找到Debian/rules，打开之后找到override_dh_shlibdeps，在dpkg-shlibdeps那一行最后加上如下选项：

--dpkg-shlibdeps-params=--ignore-missing-info

以忽依赖信息。

安装依赖包

先安装依赖的工具和库，我遇到的有这些，不同的环境有差别，出错再对应安装不具备的即可。

 sudo apt install pkg-config build-essential  automake libtool m4 autoconf libudev-dev libmodbus-dev libusb-1.0-0-dev libgpiod-dev libglib2.0-dev libgtk-3-dev yapps2 intltool libboost-dev python3-dev libboost-python-dev  gtkwave bwidget tclx libeditreadline-dev python3-pip python3-tk libglu1-mesa-dev libxmu-dev asciidoc devscripts debhelper libtirpc-dev libtirpc-common tcl8.6-dev tk8.6-dev python3-opengl python3-full

2.本地编译linu