北醒雷达TE01配置ROS驱动_北醒ros驱动-优快云博客

本文介绍了如何在ROS环境中配置和使用北醒雷达TE01。通过运行`rosrun serial_parse_publish_360 DESerialPort_node_360`启动节点，并通过`rostopic list`和`rostopic echo /scan`查看雷达数据。

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1、北醒雷达的驱动有一些不是很稳定的版本，使用之前一定跟北醒的工作人员联系好确定好驱动版本，我这里驱动的文件夹是serial_parse_publish，已经上传到guihub上了https://github.com/xbcReally/-TE01-ROS-serial_parse_publish
2、安装ROS，可参考http://blog.youkuaiyun.com/xbcreal/article/details/60469287进行安装，Ubuntu14.04的应该安装ROS-Indigo版本，Ubuntu16.04应安装ROS-Kinetic版本，如已安装可跳至第三步。
3、在Ubuntu的{HOME}目录下，执行指令：
mkdir -p ~/turtlebot_ws/src
cd ~/turtlebot_ws/src
4、将serial_parse_publish文件夹放到~/turtlebot_ws/src目录下，然后在终端将目录切换至~/turtlebot_ws目录下执行:
catkin_make
5、添加环境变量，在~/.bashrc最后添加一行，执行：
source /home/username/turtlebot_ws/devel/setup.bash,其中username是Ubuntu用户的名字
6、刷新配置，执行：
source ~/.bashrc
7、插上雷达，检查端口权限，执行：
ls -l /dev |grep ttyUSB
8、设置端口权限666，执行：
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
9、将包名serial_parse_publish加入到ROS_PACKAGE路径中，执行：
echo "export ROS_PACKAGE_PATH=~/turtlebot_ws/src:${ROS_PACKAGE_PATH}" >> ~/.bashrc
. ~/.bashrc
10、启动ROS，执行
roscore
11、打开新终端，运行雷达节点，执行：

rosrun serial