使用qmake编译orb_slam

最新推荐文章于 2021-10-08 13:55:06 发布

wzy_2681

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CC 4.0 BY-SA版权

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/wzy_2681/article/details/79020935

本文介绍如何在Qt Creator中配置pro文件以引入外部库依赖，包括Eigen、OpenCV等，并解决C++11版本问题。同时，提供了解决运行时加载共享库libORB_SLAM2-master.so错误的方法。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一.在qtCreator创建的pro文件中配置依赖

INCLUDEPATH +=/usr/include/eigen3\
/usr/local/include\
/usr/local/include/opencv\
/usr/local/include/opencv2\
/usr/include\
/usr/local/include/pangolin\
ORB_SLAM2-master/include\

LIBS += /usr/local/lib/libopencv_highgui.so \
/usr/local/lib/libopencv_core.so \
/usr/local/lib/libopencv_imgproc.so\
/usr/local/lib/libpangolin.so\

LIBS += /home/wzy/Qt_Project/slam_ar/ORB_SLAM2-master/lib/libORB_SLAM2-master.so\
/home/wzy/Qt_Project/slam_ar/ORB_SLAM2-master/Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so\
/home/wzy/Qt_Project/slam_ar/ORB_SLAM2-master/Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so\

二.遇到c++版本报错的问题,在pro文件中加上:

CONFIG += c++11 (Qt5)

三.编译通过后运行,提示 error while loading shared libraries: libORB_SLAM2-master.so

进行如下操作:

进入到 etc 下

cd /etc/

编辑 ld.so.conf

sudo vim ld.so.conf //也可以使用sudo gedit ld.so.conf

加入 libORB_SLAM2-master.so的路径 /home/wzy/Qt_Project/slam_ar/ORB_SLAM2-master/lib

//为了省事,我这里把libg2o.so和libDBoW2.so的路径都加进去了

保存之后再执行如下命令

sudo ldconfig