对基于模型的嵌入式开发项目的工作…

    基于模型进行嵌入项目的开发，在模型建设方面主要分两个部分：

 

    一个是控制策略、控制算法的建模：这部分所建立的模型在后续的工作中主要用来进行控制仿真、以及自动代码生成及算法实现；

 

    另一个是被控对象模型：这一部分一般不需要生成产品级代码，主要作用是用来验证第一部分模型的正确性，以及能够方便的在模型阶段进行一些控制参数的初始优化。建立被控对象模型的方法很多，常见的方法有：

 

    ·数学建模：一般是通过分析控制对象的物理学、化学等规律，建立方程组，推导状态方程，然后将得到的状态方程或者再转化为传递函数，使用simulink中的相应积分微分模块搭建出相应的系统动态结构图。

 

    ·物理建模：利用Simulink的Simscape工具箱根据被控对象的物理连接方式（传动、电气、液压、机械）直接使用工具箱中的相应模块进行被控对象的物理结构连接的描述。simscape会根据你定义的连接方式，设定的物理参数，自动进行模型的解算，推导出相应的速率、位移等等，以便观察控制对象的被控效果。

 

    ·数据建模：很多时候有一些被控对象没有或者不方便用固定的物理公式进行描述，比如电池、轮胎等等