在ROS上实现Seed robotics R8HD机械手与Ur5机械臂的连接与轨迹规划（下）moveit配置

在上一节中已经把描述机械臂的功能包my_description建立，本节讲述moveit的配置，利用my_description中的内容实现moveit轨迹规划在ROS上实现Seed robotics R8HD机械手与Ur5机械臂的连接与轨迹规划（上）模型连接_wyf187的博客-优快云博客

一、moveit安装

1.运行

sudo apt-get install ros-noetic-moveit

2.更新

sudo apt-get upgrade
sudo apt-get dist-upgrade

3.运行

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

看看成功没有

二、配置文件生成

1.新建功能包

cd ~/ur_ws/ur5withhand
catkin_create_pkg my_moveit_config rospy roscpp std_msgs

2.选择新建package，点击浏览，选择我们my_description中的ur5.xacro，点击load，看看模型是不是导入进来了

3.

设置一下碰撞，没必要全部选上，大概想一下哪些地方一定不能碰到就行了，增加计算速度

 

4.

5.应为我想直接规划中指末端的轨迹，所以chain里面拉到了middle_distal，这个无所谓，后续修改起来也很容易，想规划到哪里就拉到哪里就行了

6.这一步可选，定义两个默认姿势

 7.定义controller,先点一下自动生成，然后点进去,名字一定要改对，不然规划完成点击execution会报错说找不到控制器

 

 8.最后把文件生成到新建的功能包里，点击generate

9.最后到config文件夹里，复制以下ur5.srdf的文件，把名字改成ur5_robot.srdf

 

 三、编写launch文件

cd到launch文件夹里，touch一个.launch的文件，代码如下：

<launch>
  <arg name="robot_ip" default="192.168.56.2" doc="IP of the controller"/>
  <arg name="kinematics_config" default="/home/wyf/ur_ws/ur5_hand_calibrate.yaml"/>

  
  <include file="$(find ur_robot_driver)/launch/ur5_bringup.launch">
    <arg name="robot_ip" value="$(arg robot_ip)"/>
    <arg name="kinematics_config" value="$(arg kinematics_config)"/>
  </include>
	
  <include file="$(find my_moveit_config)/launch/move_group.launch">
  </include>
  
  <include file="$(find my_moveit_config)/launch/moveit_rviz.launch">
  <arg name="rviz_config" value="$(find my_moveit_config)/launch/moveit.rviz"/>
  </include>	
</launch>

行了，至此，配置文件都折腾完了，把机器人打开，照着正常连接的步骤，运行一下这个.launch文件就ok了