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导入一组原始数据，y=5*SIN(2*PI()*5*t)+2*SIN(2*PI()*10*t) 采样频率为1k；02.1531072522.2981822.4351160682.563832492.6842853582.7964595452.9003703122.9960627963.0836113813.1631189613.2347160873.2985600183.3548336653.4037444373.4455230033.480421963.508714.

通过建立RQP三个中间坐标系，这样可以简化推导过程根据DH建模标定后的参数代入下式，可以获得坐标系i中的点在i-1坐标系中的描述。对于整个机械臂这可以通过每个关节的转换矩阵进行转换从关节角度可以推倒出工作空间坐标，也可以推导驱动器的执行命令。这样可以实现机器人的驱动。...

对于一个机械臂，这里已旋转副连接为例，描述需要用到两个参数，连杆转角和连杆长度。这连个都是机械臂本身结构决定的参数。用于描述机械臂两端连接轴的数学关系，转角和公垂线的距离在用于描述两个机械臂之间的关系时候，可以使用简化后的模型描述，也即使用两个公垂线的偏距和夹角表述连接关系。定义公垂线在空间的轴线上的偏移为连杆偏距，偏差的角度定义为关节角。连杆和连接之间的关系可以使用上述的四个参数：连杆长度、连杆转角、连杆偏距和关节角 描述。关节角由驱动电机进行控制，其他三个参数都是由结构确定的，结