ros中查看激光传感器话题/scan中有效激光数据所占比例的方法与代码

1.我们知道通过激光传感器可以得到一帧数据下激光扫描到的点分别到激光雷达的距离，以下是/scan话题中包含的数据，我们需要关注ranges这个数据，它是一个vector，其中存放了在一帧激光内扫描到的点到激光雷达的距离，其中会包含nan,和inf，分别代表无效点和无穷大，另外某些距离小于某个数的点也是无意义的。

header: 
  seq: 718
  stamp: 
    secs: 1647483707
    nsecs: 944203693
  frame_id: "laser_frame"
angle_min: -2.26892805099
angle_max: 2.26892805099
angle_increment: 0.00582000007853
time_increment: 6.16712932242e-05
scan_time: 0.0666666701436
range_min: 0.0
range_max: 25.0
ranges: [0.5220000147819519, 0.5189999938011169, 0.5180000066757202, 
0.5139999985694885, 0.5109999775886536, 0.5109999775886536, nan, 
0.5049999952316284, nan, nan, nan, nan, nan, nan, nan, 0.3919999897480011, 
0.38999998569488525, 0.38600000739097595, 0.3869999945163727, 0.382999986410141, 
0.382999986410141, 0.3790000081062317, 0.38100001215934753, 0.37599998712539673, 
0.37599998712539673, 0.375, 0.37299999594688416, 0.3709999918937683,
 0.3659999966621399, 0.36