关于使用launch文件、yaml文件传入参数，并使用动态参数配置工具rqt_reconfigure调整参数的方法。

声明：以下内容全为原创，大家有疑问可以留言或直接私信我。

该功能包的所有内容我放到了百度网盘下，大家可以自取下载解压到自己的工作空间下。如下

链接: https://pan.baidu.com/s/12T8av-sAM8vPxjIx1Y0l5Q 提取码: ksdv

1.如题，我们知道在c++中，可以通过nodehandle.param从launch文件或yaml文件中获取配置的参数，传入顺序是yaml文件——launch文件——cpp文件。通过这种做法，我们可以直接在yaml文件中很方便的设置变量的值，将其传进cpp里作为具体参数。

2.但这种做法有问题。就是我们在想修改参数的时候。我们都需要找到yaml文件进行修改，然后再重新启动cpp。这样就十分不方便。熟悉navigation导航包的同学会知道，我们在调试真实小车时，可以打开rqt中的dynamic_configure工具去实时调试move_base节点参数的值（如小车的最大加速度，最大速度等），而不需要修改yaml里的默认配置和重新启动节点。

3.那这是怎么做到的呢，接下来我将通过一个简单的例子给大家展示。

4.首先在你的工作空间的src目录下打开终端创建一个功能包（如没有工作空间，新建一个，并新建一个src目录），接下来通过这行命令创建一个功能包

catkin_create_pkg dynamic_test roscpp rospy dynamic_reconfigure

在创建好后，进入该功能包，新建cfg、launch、param文件夹，分别用于存放cfg、launch、yaml配置文件。

5.接下来我们先来创建用于配置动态参数的test.cfg文件，打开文件，输入以下内容。具体解释以及注释在代码段里。

#!/