【自动驾驶】Oxford RobotCar Dataset数据转换

最新推荐文章于 2024-12-17 10:40:05 发布

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最新推荐文章于 2024-12-17 10:40:05 发布 · 4.3k 阅读

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CC 4.0 BY-SA版权

Oxford RobotCar Dataset的数据只有原始数据，没有label。该数据集的详细解释是发表在了一篇IJRR的文章上，具体的可以查看该文章。

首先看一下数据储存的格式：
在这里插入图片描述
其中momo_xxx是环视摄像头，stereo下面的是正常的摄像头。图片储存的时候使用Bayer Pattern。所以在使用图片的时候需要做这：

畸变校正
Bayer Pattern 变 RGB

这两个函数在官方提供的工具包内都有，组合一下就形成了Oxford RobotCar Dataset图片的前处理代码

image_dir = '/data/WQ/DataSet/RobotCarOxford/2014-11-25-09-18-32/stereo/centre';
model_dir = '/data/WQ/DataSet/RobotCarOxford/robotcar-dataset-sdk-3.0/matlab/camera-models'

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