Jankin的博客

准确标定相机对于所有的机器/计算机视觉的成功应用都是非常重要的。然而，对于标定板，有不同的模式可供选择。为了方便进行选择，本文将解释每种方法的主要好处。标定板的选择，有CharuCo，棋盘格，不对称的圆和棋盘格。

由上面的原理，我们可知，Z的投影为U。K,Z）的交比相同。ABC三点共线，L为线外一点，过C作直线交LA于M、交LB于N，MB、NA交于K点，LK交AB于D点，则称D为C点相对于AB的调和共轭点。A’B’C’D’在图像平面上，已知A’B’C’，那么可以求解D’的图像坐标，对应的，相机光心与D的向量就是直线ABCD的方向。据此原理，对于投影平面上的任意一条截线，其上必然存在一点为灭点Q，并且AQ为这条截线对应的地平面上的直线的方向。考虑投影的成因，以GM上一点S为例，S投影为T，即AS与投影平面的交点为T。

现在我们换一种角度，不再将点看作普通的点，而是一个新坐标系的原点，如图3。那么如何描述从一个坐标系到另一个坐标系呢?是平移向量，其描述了坐标系1到坐标系2的平移。是旋转矩阵，其描述了坐标系1到坐标系2的旋转。显然根据上述例子，我们很容易地得到。在旋转之后多了一个平移而来，则。最后一个例子，如图4，一辆车从。，那么如何描述它们之间的变换呢?这个比较容易理解了，不多赘述。是坐标系旋转的角度.，它们也被两个时刻下的。首先看一个简单的例子。

这里的K 被称为卡尔曼增益。观察（8）中的x变化，其中后半部分体现的是观测和预测的差，而卡尔曼增益即为该项的权重。

SLAM中常用的库关于库关于库Pangolin是一个用于OpenGL显示/交互以及视频输入的一个轻量级、快速开发库，下面是Pangolin的Github网址：githubEigen是一个高层次的C ++库，有效支持线性代数，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。[page]nanoflann是一个c++11标准库，用于构建具有不同拓扑（R2，R3（点云），SO(2)和SO(3)（2D和3D旋转组））的KD树。nanoflann不需要编译或安装。你只需要#include <nanoflann