ubuntu 16.04/14.04 ORK 在 Kinect v2和 Kinect v1的安装（物体位姿估计）

环境：ubuntu16.06 ROS kinetic / ubuntu14.04 ROS indigo
摄像头： Kinect v1 / kinect v2 / realsense
ORK是object recognition kitchen的简称，开源的物体辨识库。ORK包含LINE-MOD算法 / tabletop算法 / TOP算法 / transparent object算法

参考链接：
kinect V2安装教程：https://www.ncnynl.com/archives/201703/1439.html
kinect V2修改教程：https://blog.youkuaiyun.com/u012057432/article/details/84068928
ork官网：http://wg-perception.github.io/object_recognition_core/
realsense修改教程：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_40799950/article/details/81911877

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目录

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一. Kinect V1安装

1. 安装freenect_camera功能包（启动Kinect v1驱动的ROS launch）

$ sudo apt-get install ros-kinect-freenect-*

2. 安装驱动

$ git clone https://github.com/avin2/SensorKinect.git
$ cd Sensor/Bin
$ tar xvf SensorKinect093-Bin-Linux-x86-v5.1.2.1.tar.bz2
$ sudo ./install.sh

3. 测试

启动驱动

$ roslaunch freenect_launch freenect.launch

方法一 rviz显示

$ rosrun rviz rviz

方法二 rqt_image_view 订阅相关话题，例如/camera/rgb/image_color

$ rqt_image_view 

方法三 直接开启节点，订阅相关话题

$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color

二. Kinect V2安装

1. 无ROS驱动安装

1）安装其他依赖：

$ sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev

2）下载libfreenect2驱动：

$ cd ~
$ git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
$ cd libfreenect2
$ cd depends; ./download_debs_trusty.sh

3）安装libusb

$ sudo dpkg -i debs/libusb*deb

4）安装 TurboJPEG

$ sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

5）安装GLFW3

$ sudo apt-get ins