OpenCV linemod学习操作

最新推荐文章于 2024-07-04 16:48:39 发布

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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/id00000/article/details/89283268

本文介绍了在OpenCV中应用LinEMOD进行物体位姿识别的初步步骤。通过学习模板并理解如何使用彩色和深度图像数据，作者探讨了如何处理rgbd数据对齐问题，并对OpenCV的源代码表示赞赏，尽管理解它需要一定时间。

最近在做物体的位姿识别程序，也看了许多的相关论文。但仅仅是看并不能有什么掌握，发现opencv中就有对linemod的实现。准备先把该方法看一遍，具体的实现过程日后再说，先看看是如何使用的。

openCV中的应用例子

应用起来其实重要的也就这几句

// LINEMOD 探测子的初始化（可以读取已有模型，或者空模型）
cv::Ptr<cv::linemod::Detector> detector; // linemod探测子初始化
// detector可以通过读取 yml，xml文件读取
detector = readLinemod(fileName); //absPath + 'name.yml"
static cv::Ptr<cv::linemod::Detector> readLinemod(const std::string& filename)
{
	cv::Ptr<cv::linemod::Detector> detector = cv::makePtr<cv::linemod::Detector>();
	cv::FileStorage fs(filename, cv::FileStorage::READ);
	detector->read(fs.root());
	
	cv::FileNode fn = fs["classes"];
	for (cv::FileNodeIterator i = fn.begin(), iend = fn.end(); i != iend; ++i)
		detector->readClass(*i);
	return detector;
}
// detector也可以为空
detector = cv::linemod::getDefaultLINEMOD();

学习模板的时候，需要输入对应的彩色数据和深度图像数据。但是有没有对齐并没有详述，所给例子中，是用 openni 接口直接调用kinect获取一组 rgbd数据，由于并没有kinect v1，所以就没得搞。我认为应该输入对齐了的 rgbd数据。