74、移动小车与高炉风口区参数控制技术解析

移动小车与高炉风口区参数控制技术解析

移动小车控制技术

在移动小车控制方面，涉及到对具有独立后轮驱动的移动小车期望路径跟踪问题的研究。为了实现这一目标，推导了静态反馈控制律。

在选择系统参数时，需要考虑物理限制和相关关系。通过以下不等式来选择系统（21）中的电压幅值：
[U_1 > \left|-RI_1 - \frac{c_i}{r} (\upsilon + D\omega) - L_1\right|]
[U_2 > \left|-RI_2 - \frac{c_i}{r} (\upsilon - D\omega) - L_2\right|]

同时，对于内部控制器（18）的参数 $\alpha_i$ 和 $M_i$，根据不等式（20）和定理 2 的条件进行选择：
[M_i > \alpha_iF_{2i} + F_{2i}]
[\alpha_i(M_i - \alpha_iF_{2i} - F_{2i}) > \tilde{F}_{2i}]

在数值模拟中，使用了以下参数：
|参数|数值|
| ---- | ---- |
|$J$|$1 [kg \cdot m^2]$|
|$m$|$1 kg$|
|$m_1$|$0.5 [kg]$|
|$R$|$0.1 [Ohm]$|
|$L$|$0.01 [H]$|
|$a$|$1 [m]$|
|$c_i$|$1[N \cdot m \cdot A^{-1}]$|
|$c_{\omega}$|$1 [V \cdot s \cdot rad^{-1}]$|