Linux下SPI设备驱动实验：创建SPI节点及SPI设备子节点

一. 简介

SPI 驱动框架和 I2C 很类似，都分为主机控制器驱动和设备驱动。主机控制器驱动一般由半导体厂商写好，我们来编写SPI设备驱动代码。

前一篇文章分析了 IMX6U系列芯片的 SPI中片选信号的处理，文章如下：

I.MX6ULL SPI 主机控制器驱动：软件片选处理（片选信号）-优快云博客

接下来我们就来学习如何在 Linux 下编写 SPI 设备驱动。本实验的最终目的就是驱动 I.MX6U

ALPHA 开发板上的 ICM-20608 这个 SPI 接口的六轴传感器，可以在应用程序中读取 ICM-20608

的原始传感器数据。

这里主要学习创建SPI节点及ICM20608设备（SPI从设备）子节点。

二.  ICM20608设备的硬件原理图

ICM20608设备的硬件原理图如下所示：

通过硬件原理图可以看出，ICM20608设备（SPI设备）的SPI使用的是（IMX6ULL的）SPI3接口，的四个IO对应如下：

SPI3_CS  ->  UART2_TXD   //片选信号
SPI3_SCLK  -> UART2_RXD  //时钟信号
SPI3_MISO  -> UART2_RTS  //主收从发
SPI3_MOSI  -> UART2_CTS  //主发从收

三. 创建SPI节点及SPI设备子节点

这里学习支持设备树的情况下，通过设备节点信息来描述SPI设备信息，方法就是在设备树文件中创建SPI节点及SPI设备节点，IO的pinctrl节点。

1. 创建IO的pinctrl节点

打开ubuntu系统，通过 vscode软件打开 Linux内核源码（NXP官方提供。在 imx6ull-14x