零拷贝技术

前言

CPU COPY

  • 内存的读写操作是需要CPU协调数据总线、地址总线和控制总线来完成的,因此在"拷贝"发生的时候,往往需要CPU暂停现有的处理逻辑(CPU中断)来协助内存的读写,这种数据copy的方式我们称为CPU COPY。

DMA COPY

  • 直接内存访问(Direct Memory Access)简称DMA,是一种无需CPU大量中断就可以让外设与系统内存之间进行双向数据传输的硬件机制。使用DMA可以使系统CPU从实际的I/O数据传输过程中摆脱出来,从而大大提高系统的吞吐率。
  • DMA方式的数据传输由DMA控制器(DMAC)控制,在传输期间,CPU可以并发的执行其他任务。当DMA结束后,DMAC通过中断通知CPU数据传输已经结束,由CPU执行相应的中断服务程序进行后续处理。

 

传统IO方式:

  • 读取磁盘文件并进行网络发送,数据需要copy四次:
    • 第一次:将磁盘文件,读取到操作系统内核缓存区(page cache)中。
    • 第二次:将内核缓存区中的数据copy到应用进程的buffer(用户程序中的缓存区)中。
    • 第三步:将应用进程buffer中的数据copy到socket网络发送缓存区(属于操作系统内核的缓存区);
    • 第四次:将socket buffer中的数据copy到网卡,由网卡进行网络传输。

 

零拷贝

  • 所谓的零拷贝:是指将数据从操作系统内核缓存区(page cache)直接复制到socket网络发送缓存区,而不需要经由应用程序之手,即数据在内核态和用户态之间不发生copy。
  • 对 Linux 操作系统而言,零拷贝技术依赖于底层的 sendfile() 方法实现。java中零拷贝api:FileChannal.transferTo() 方法的底层实现就是 sendfile() 方法。

 

 

标题“51单片机通过MPU6050-DMP获取姿态角例程”解析 “51单片机通过MPU6050-DMP获取姿态角例程”是一个基于51系列单片机(一种常见的8位微控制器)的程序示例,用于读取MPU6050传感器的数据,并通过其内置的数字运动处理器(DMP)计算设备的姿态角(如倾斜角度、旋转角度等)。MPU6050是一款集成三轴加速度计和三轴陀螺仪的六自由度传感器,广泛应用于运动控制和姿态检测领域。该例程利用MPU6050的DMP功能,由DMP处理复杂的运动学算法,例如姿态融合,将加速度计和陀螺仪的数据进行整合,从而提供稳定且实时的姿态估计,减轻主控MCU的计算负担。最终,姿态角数据通过LCD1602显示屏以字符形式可视化展示,为用户提供直观的反馈。 从标签“51单片机 6050”可知,该项目主要涉及51单片机和MPU6050传感器这两个关键硬件组件。51单片机基于8051内核,因编程简单、成本低而被广泛应用;MPU6050作为惯性测量单元(IMU),可测量设备的线性和角速度。文件名“51-DMP-NET”可能表示这是一个与51单片机及DMP相关的网络资源或代码库,其中可能包含C语言等适合51单片机的编程语言的源代码、配置文件、用户手册、示例程序,以及可能的调试工具或IDE项目文件。 实现该项目需以下步骤:首先是硬件连接,将51单片机与MPU6050通过I2C接口正确连接,同时将LCD1602连接到51单片机的串行数据线和控制线上;接着是初始化设置,配置51单片机的I/O端口,初始化I2C通信协议,设置MPU6050的工作模式和数据输出速率;然后是DMP配置,启用MPU6050的DMP功能,加载预编译的DMP固件,并设置DMP输出数据的中断;之后是数据读取,通过中断服务程序从DMP接收姿态角数据,数据通常以四元数或欧拉角形式呈现;再接着是数据显示,将姿态角数据转换为可读的度数格
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