27、四旋翼轨迹的先进滑模控制器技术解析

四旋翼轨迹的先进滑模控制器技术解析

在四旋翼无人机的控制领域，滑模控制器是实现稳定飞行和精确轨迹跟踪的关键技术。本文将深入探讨自适应滑模控制器（Adaptive SMC）和提出的鲁棒齐次滑模控制器（Robust Homogeneous SMC）在四旋翼数学模型中的应用，并对其性能进行仿真分析。

自适应滑模控制器在数学模型中的应用

为了实现对四旋翼的有效控制，我们将自适应滑模控制器应用于所建立的数学模型中。具体的控制律如下：
- X 方向控制律 ：
[
U_x = \frac{m}{\cos x_7 \sin x_8 \cos x_9 + \sin x_7 \sin x_9} [\ddot{x} d + K {fdx}x_4 + \lambda_x e_4 + K_x \text{sign}(s_x) - \hat{\Gamma} x \text{sign}(s_x)]
]
- Y 方向控制律 ：
[
U_y = \frac{m}{\cos x_7 \sin x_8 \cos x_9 - \sin x_7 \cos x_9} [\ddot{y}_d + K {fdy}x_5 + \lambda_y e_5 + K_y \text{sign}(s_y) - \hat{\Gamma} y \text{sign}(s_y)]
]
- Z 方向控制律 ：
[
U_z = \frac{m}{(\cos x_7 \cos x_8)} [\d