sdf规范9-link

SDFormat Link规范

版本说明

SDFormat 规范版本与 libsdformat 库版本是不同的。规范版本定义了 XML 文件的格式，而 libsdformat 是用于解析这些文件的 C++ 库。请参考 SDFormat 开发路线图了解规范版本与 libsdformat 版本的对应关系。

元素列表

• Sdf
• World
• Scene
• State
• Physics
• Light
• Actor
• Model
• Link
• Sensor
• Joint
• Collision
• Visual
• Material
• Geometry

<link> 元素

• 父元素: <model>
• 说明: 一个模型可以包含多个链接。链接是具有惯性、碰撞和视觉属性的物理链接。链接必须是模型的子元素，一个模型中可以存在任意数量的链接。
• 属性:
  • name
    • 是否必需: 是
    • 类型: string
    • 默认值: default
    • 说明: 在模型作用域内唯一的链接名称。
  • <gravity> 元素
    • 是否必需: 否
    • 类型: bool
    • 默认值: true
    • 说明: 如果为true，链接受重力影响。
  • <enable_wind> 元素
    • 是否必需: 否
    • 类型: bool
    • 默认值: false
    • 说明: 如果为true，链接受风力影响。
  • <self_collide> 元素
    • 是否必需: 否
    • 类型: bool
    • 默认值: false
    • 说明: 如果为true，链接可以与模型中的其他链接碰撞。模型内的两个链接发生碰撞的条件是：link1.self_collide 或 link2.self_collide。通过关节连接的链接永远不会碰撞。
  • <kinematic> 元素
    • 是否必需: 否
    • 类型: bool
    • 默认值: false
    • 说明: 如果为true，链接仅为运动学链接。
  • <must_be_base_link> 元素
    • 是否必需: 否
    • 类型: bool
    • 默认值: false
    • 说明: 如果为true，链接将具有6自由度，并且是世界直接子元素。
  • <velocity_decay> 元素
    • 是否必需: 否
    • 说明: 链接速度的指数衰减。
    • 子元素:
      • <linear> 元素
        • 是否必需: 否
        • 类型: double
        • 默认值: 0
        • 说明: 线性阻尼。
      • <angular> 元素
        • 是否必需: 否
        • 类型: double
        • 默认值: 0
        • 说明: 角阻尼。
  • <pose> 元素
    • 是否必需: 否
    • 类型: pose
    • 默认值: 0 0 0 0 0 0
    • 说明: 在@relative_to指定的坐标系中表示的位姿（平移、旋转）。前三个分量（x, y, z）表示元素原点在@relative_to坐标系中的位置。旋转分量表示元素的方位，可以是欧拉角序列（r, p, y），参见http://sdformat.org/tutorials?tut=specify_pose，或四元数（x, y, z, w），其中w是实部。
    • 属性:
      • relative_to
        • 是否必需: 否
        • 类型: string
        • 默认值:
        • 说明: 如果指定，此位姿在指定的坐标系中表示。指定的坐标系必须在与包含此位姿的元素相同的作用域（world/model）内声明。如果缺失，位姿在包含此位姿的元素的父XML元素的坐标系中表示。有关此规则的例外情况和默认行为的更多详细信息，请参见http://sdformat.org/tutorials?tut=pose_frame_semantics。注意，@relative_to仅影响元素的初始位姿，不影响元素的动态运动。v1.8新增：@relative_to可以使用嵌套作用域的坐标系。在这种情况下，使用::作为分隔符来定义坐标系的作用域，例如nested_model_A::nested_model_B::awesome_frame。
      • rotation_format
        • 是否必需: 否
        • 类型: string
        • 默认值: euler_rpy
        • 说明: 默认是’euler_rpy’。支持的旋转格式有’euler_rpy’，即欧拉角表示，顺序为横滚（roll）、俯仰（pitch）、偏航（yaw）。位姿预期有6个值。‘quat_xyzw’，即四元数表示，顺序为x, y, z, w。位姿预期有7个值。
      • degrees
        • 是否必需: 否
        • 类型: bool
        • 默认值: false
        • 说明: 欧拉角是否以度为单位，否则默认以弧度为单位。
  • <inertial> 元素
    • 是否必需: 否
    • 说明: 链接的质量、质心位置、中心惯性属性，以及可选的流体附加质量。
    • 子元素: